基于视觉导引的AGV控制系统研究-系统建模及控制器设计.pptVIP

Q ? 基于视觉导引的AGV控制系统研究 系统建模及控制器设计 段亚君 1 系统建模 2 LQR控制 3 模糊控制 4 控制器性能比较与选择 系统建模 图1 AGV运动示意图 根据AGV车体结构和刚体平动原理可知，AGV在任意瞬时都是绕车体作瞬心转动，由图1可知，在t时刻AGV绕瞬心的转弯半径为： 实际工作中的AGV小车两轮运动方向同向，所以其最小转弯半径为D/2，此时 AGV绕瞬心A点转动时中心运行速度为： AGV正常行驶过程中，经过 时间后，AGV产生的方向偏差量为 ，位置偏差量为 ，则： 当 时且偏角a较小时有tan a =a,可以得到， 假设 ，即： ， 。 积分并取拉普拉斯变换得到： 取α和e作为状态变量，则系统状态方程为： 式中： AGV在跟踪路径有偏差时，可以通过调整左右轮的速度差 来使α和e逐渐减,即： 图 2 AGV开环系统方框图 LQR控制 在本次的AGV控制系统中，当以位置偏差作为PID控制器的单输入参数时，控制的稳定性差，控制超调容易产生振荡，且路径曲率变化较大时，AGV容易脱线。 最优控制器可以将a和e作为控制输入参数，在a和e较小的时候具有稳定的跟踪性能，可以较好的满足系统的性能要需求。在偏角较小的情况下（ ）由前面的建模知 AGV系统为线性二次系统且 rank[B AB]= =2 说明该系统是可控的，因此采用二次型指标目标函数J为最小原则来设计最优反馈控制器 常数阵Q和R的合适参数选择 寻求满足黎卡提方程的矩阵P： 由下式求出最优状态反馈矩阵K 经最优反馈控制后，系统的状态方程变为 其系统框图如下： 图 3 最优状态反馈图 本系统中AGV驱动轮间距为0.7m，假定AGV的运行速度为1m/s时 现选 借助于MATLAB语句K=lqr(A,B,Q,R）解得K=[1.2227，0.7071] 在初始条件为阶跃输入时，系统的LQR响应曲线如下图4所示： 图 4 LQR阶跃响应曲线（a,e) 由图可以看出系统的响应超调量较小，但是上升和稳定时间过长。通过增大Q的值，可 以减少系统的响应时间，但Q值过大会影响系统的稳定性，最终选定 此时K=[9.4113,12.24741],响应曲线如图5所示： 图 5 LQR阶跃响应曲线（a,e) 在给定值为0，初始条件为阶跃输入时稳定时间大约为3s，方位偏差超调量为0.4，距离偏差无超调，跟踪误差最后均为0，因此可根据最优控制理论对左右两轮的速度差进行调节。 在运行过程中，当 时，控制器具有较好的性能和跟 踪路径，但当a和e值偏大时，控制器性能下降明显，AGV容易脱离路线 图6 LQR实际响应曲线( ) 图7 LQR实际响应曲线(