燕山大学自动控原理第3章.ppt

? t = 0 理想情况: r（t）= ? ( t ) = ? (t) -----单位脉冲函数 0 t ? 0 A / h 0 = t = h 实际情况: r（t）= 0 t 0, t h 上升时间tr (t?0) ξ一定时，ωn越大，tr越小； ωn一定时，ξ越大，tr越大。 峰值时间tp 峰值时间等于阻尼振荡周期的一半 ξ一定时，ωn越大，tp越小； ωn一定时，ξ越大，tp越大。 最大超调量Mp： 仅与阻尼比ξ有关。 ξ越大，Mp 越小，系统的平稳性越好 ξ = 0.4~0.8?? Mp = 25.4%~1.5%。 上升时间 峰值时间 调整时间 二阶欠阻尼系统的阶跃响应的瞬态指标 最大超调量 1、二阶系统的动态性能由ωn和ξ决定。 2、增加ξ ?降低振荡，减小超调量Mp， ?系统快速性降低，tr、tp增加； 3、ξ一定，ωn越大，系统响应快速性越好， tr、tp、ts越小。 4、 Mp 仅与ξ有关，而tr、tp、ts与ξ、ωn有关，通常根据允许的最大超调量来确定ξ。ξ一般选择在0.4~0.8之间，然后再调整ωn以获得合适的瞬态响应时间。 系统的瞬态响应指标 系统的瞬态响应指标 主导极点： （距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小，且其附近没有零点的闭环极点）对高阶系统的瞬态响应起主导作用。 高阶系统，如果能够找到主导极点，就可以忽略其它远离虚轴的极点和偶极子的影响，近似为一阶或二阶系统进行处理。 闭环主导极点 偏差与误差 偏差 误差 3.5 控制系统的误差分析 稳态误差：瞬态过程结束后误差e(t)的稳态分量 控制信号作用下 扰动作用下 5.1 误差的基本概念 系统在控制信号作用下的稳态误差 稳态误差：瞬态过程结束后误差e(t)的稳态分量 系统在扰动作用下的稳态误差 稳态误差：瞬态过程结束后误差e(t)的稳态分量 例1 稳态误差系数 单位阶跃输入 单位斜坡输入 单位抛物线输入 稳态位置误差系数 稳态速度误差系数 稳态加速度误差系数 V=0 0型系统 V=1 I型系统 V=2 II型系统 稳态误差系数和稳态误差 系统结构对稳态误差的影响 0型系统的稳态误差 有差系统 V=0 I型系统的稳态误差 一阶有差系统 V=1 II型系统的稳态误差 二阶有差系统 V=2 稳态误差系数和稳态误差 系统在控制信号作用下 减小和消除稳态误差方法 提高系统的开环增益 例：I型单位反馈系统的开环增益K=600s-1,系统最大跟踪速度?max =24?/s，求系统 在最大跟踪速度下的稳态误差。 解：单位速度输入下的稳态误差 I型系统 系统的稳态误差为 ISE （平方误差积分） ITSE （时间乘平方误差的积分） IAE （绝对误差积分） ITAE （时间乘绝对误差的积分） 误差性能指标 Example 控制系统的时域分析 * 3.1 典型输入信号 3.2 一阶系统的暂态响应 3.3 二阶系统的暂态响应 3.4 控制系统暂态响应的性能指标 3.5 控制系统的稳态误差 3.6 线性系统的稳定性 3.7 劳斯－－赫尔维茨稳定判据 第三章 控制系统的时域分析 一、典型输入信号 阶跃信号 斜坡信号 抛物线信号 脉冲信号 正弦信号 t r（t） R -----单位阶跃 函 数 1 阶跃信号 时间 t r（t） R t -----单位阶跃函数 2 斜坡信号 时间 t r（t） 3 抛物线信号 时间 t A h 4 脉冲信号 时间 t r（t） 5 正弦信号 r(t）=Asin( ? t + ? ) A -------- 幅值 ? -------- 频率 ? -------- 初相位 3.2