毕业设计伸缩臂式上下料机械手液压系统设计毕业实习与毕业调研报告.docVIP

毕业实习与毕业调研报告 学生姓名：＿＿＿＿＿＿ 专业班级：＿＿＿ 学生学号：＿＿ 指导老师：＿＿＿＿＿＿ 成绩评定：＿＿＿＿＿＿＿＿＿ 机 械 工 程 学 院 年 月 日 实习或调研地点 长沙华恒机器人系统有限公司 实习与调研时间 2014 年 2 月 24 日－ 2014 年 3 月 7 日 毕业实习与调研的目的、意义： 实习是理论联系实际，应用和巩固所学专业知识的一项重要环节，是培养我们能力和技能的一个重要手段。毕业实习是一门专业实践课，是我们在学习专业课程之后进行设计时不可缺少的实践环节。它对于培养我们的动手能力有很大的意义。毕业实习更是我们走向工作岗位的必要前提。通过实习，将所学的理论知识与实践结合起来，培养勇于探索的创新精神、提高动手能力，加强社会活动能力，严肃认真的学习态度，为以后专业实习和走向工作岗位打下坚实的基础。 毕业实习与毕业设计调研鉴定： 指导教师： 年 月 日 毕业实习与毕业调研成绩评定 指导教师建议成绩： 指导教师（签名）： 年 月 日 教研室审定成绩： 教研室主任（签名）： 年 月 日 毕业实习与毕业调研报告正文 一、实习与调研单位基本情况 长沙华恒机器人系统有限公司创始于1995年，于2008年5月更名为昆山华恒焊接股份有限公司，注册资本共计8100万元人民币。长沙华恒机器人系统有限公司是一家专门从事设备研发、制造、销售的国家高新技术企业，是目前国内最大的自动化焊接成套装备开发的企业之一，拥有江苏省首个焊接自动化研究中心，是江苏省知识产权战略计划推进单位、江苏省创新试点企业和江苏省百强民营企业。长沙华恒机器人系统有限公司为国内自动化焊接设备、工业机器人系统开发、生产成套服务领域的领航者，在国内专属行业处于技术领先地位。?公司于2011年6月与长沙迪威特焊接技术有限公司共同出资? 3300 万，注册长沙华恒机器人系统有限公司，在浏阳开设大型工厂。公司将秉承“华外慧中，持之以恒”的文化理念，创造民族自动化焊接世界品牌！ 二、 实习心得与体会 通过在长沙华恒机器人系统有限公司半个月的实习工作使我受益匪浅。以下就我本次实习与调研中涉及关于点焊机器人的组成、结构形式及性能、基本功能、焊接装备、应用方面的心得与体会: 1、组成 　焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。 2、结构形式及性能 　　世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。 　　上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，而且免维修时间大为增长，加（减）速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的最高运动速度可达3m/s以上，定位准确，振动小。同时，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。 3、点焊机器