理论力学第十五章 普遍方程与拉氏方程.pptVIP

例15-8：物体A重力为P，放光滑表面，被绳索约束，绳的另一端悬挂重力为P的B物体，试求：运动的微分方程。 例15-9：半径r、质量m的圆盘在地面做纯滚动，其质心悬挂长3r,质量m 的匀质杆。试求微摆动方程。 例15-10：无重绳索一端连接质量m1物块，另一端缠绕在质量为m2的空心圆柱上，斜面均光滑表面。试求：运动微分方程。 解 例15-11：二个重力为P的圆柱，圆柱B绕绳后下滚。试求：下滚时运动方程。 解： * * L=T-V 第二类拉氏方程 当主动力均为有势力： (j=1,2,…,k) 动力学普遍方程 Qj’:非有势力的广义力 当主动力既有有势力又有非有势力： 解： 例15-7：图示机构在铅垂面内运动，匀质杆AB用光滑铰链与滑块连接。试求系统运动微分方程。AB＝2L 自由度2 广义坐标: 法一 令 令 法二 令 令 弹性势能的零势位取在弹簧原长，重力势能的零势位取在杆垂直时的质心位。 解： 自由度2 令 A 0 r φ B 广义坐标: 解： 自由度2 ?1 q2 x ?1 微振动时 sinq1=0,conq1=1 广义坐标: 解微分方程组 得： ?1 q2 x ?1 零势能位置在x轴 a b m2g m1g x1 x2 自由度2 广义坐标: y A B 代入拉氏方程得： *