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基于V模式整车控制系统开发及模型单元测试 　　摘? 要：对整车控制系统的V模式开发流程进行了研究，在此基础上，以某纯电动车为实例，在模型在环仿真阶段，根据整车的控制策略和控制方法，对每一个模型建立一个或多个测试用例，分析测试方法及测试结果。通过该测试工作，保证各模块功能的完善性。 　　关键词：V模式开发流程；整车控制系统；模型单元测试 　　中图分类号：U467.1文献标文献标志码：A文献标DOI：10.3969/j.issn.2095-1469.2012.06.10 　　传统的开发模式存在很多缺点，如开发人员间信息交流以文档为基础、代码手写、修订错误较困难且代价较大。为了提高产品开发的效率，同时也减轻工程师的工作量，整车控制系统开发提出了V模式的开发流程。该流程的主要特点是开发、编程和测试，总是在同一环境下工作，整个开发过程都可以得到验证。使用该模式可以加速和简化开发流程，实时修订开发过程中出现的错误。 　　模型单元测试在V模式的最初阶段，对各个模块的功能进行验证。本文对某新能源车型整车控制系统仿真模型的核心功能模块进行分析，同时分析测试方法，并根据测试用例，对模块功能进行单元测试及验证。 　　1 基于V模式的控制系统开发流程[1] 　　整车控制系统的V模式开发流程，主要包括控制方案的设计、离线仿真、快速控制原型、产品代码生成、硬件在环仿真测试和标定，如图1所示。 　　1.1 离线仿真阶段 　　（1）建立对象数学模型。 　　（2）设计控制方案。 　　（3）以Matlab[2]为平台建立模型并进行仿真分析。 　　1.2 快速控制原型阶段 　　（1）保留需要下载到dSPACE中的模块。 　　（2）用硬件接口关系代替原来的逻辑连接。 　　（3）对I/O进行配置。 　　1.3 代码生成阶段 　　（1）自动生成代码。 　　（2）自动下载到整车控制器硬件系统中。 　　1.4 硬件在环（HIL）仿真 　　硬件在环（Hardware-in-loop，HIL）即指由硬件控制器与模拟器之间形成一个以数据、信号进行交流的闭环测试系统。通过虚拟的整车驾驶环境的建立，与实际的控制器硬件之间建立循环系统，测试该控制器在虚拟环境下的各种功能。 　　1.5 标定 　　基于CAN总线的标定协议(CAN Calibration Protocol，CCP)是一个连接开发工具和ECU的软件接口协议,该协议定义了模块标定、数据采集和存取flash中运行数据的方法,在电池管理系统中，可以利用CCP实现以下功能。 　　（1）实时在线测试。 　　（2）各传感器检测和标定。 　　（3）报警或出错值的调整。 　　（4）程序下载。 　　2 模型单元测试 　　单元测试的对象是模型的最小单位――模块。单元测试应对模块中所有的功能设置测试用例，对覆盖度不足的测试用例进行补充及测试，校核单元测试结果，评估测试结果的正确性。通过单元测试用例，可以保证所建模型功能达到预期的运行结果。 　　以整车的转矩管理模块为例，其功能是将转矩分配给发动机、发电机和电动机[3]，对于纯电动车型，此模块决定如何对电机的转矩输出进行分配。因此有关的转矩管理器子模块决定了整车转矩的分布，细分为运行模式判定、转矩输出管理等子模块。单元测试针对最低层次的细分功能模块进行测试及功能验证。 　　本文以转矩管理模块中的TED子模块为例，进行单元测试的举例说明。TED为纯电动模式转矩模块,其功能目标为以下两点。 　　（1） 如果纯电动（state Electric Drive）使能，驱动电机为唯一车辆驱动装置。 　　（2）发动机和ISG电机转矩目标值为0，驱动目标转矩发送至驱动电机控制-IPU。 　　在图7所示的子模块中，根据车轮处转矩需求计算驱动电机转矩值，同时转矩的变化斜率受到限制。转矩上升与下降的斜率限值对称，在相应map中定义并可标定。电机转矩限值可设为系统峰值限值或持续运行限值，并受限于加速踏板传感器限制的车轮处转矩需求值。 　　单元测试框架如图8所示，包括测试信号输入（simulate Input）、TED功能模块（TST_TED_tqStateEdrive）、结果比较（compare Signals）和输出信号确认（verify Signals）模块。 　　（1）simulate Input模块说明 　　simulate Input模块输入包含2组测试信号：Test Signals_R001/2，分别对应2组测试用例。通过switch中testcase选择按照哪组测试用例进行测试。2组测试用例的输入（testSig_Bus）均包含相同名称的信号，并且信号分为两部分，即包含所有的TED模块的输入信号和输出目标信号。其中模块的输入信号部分输入至TED功能模块中作为功能模块的输入信号。 　　（2）TED功能模块说