机电一体化原理与应用 第六章.ppt

5.6 可编程控制器 ◆5.6.1 概述 ◆5.6.2 可编程控制器的基本指令 5.6.1 概述 1、可编程序控制器的定义 可编程控制器是给机电系统提供控制和操作的一种通用工业控制计算机，专为在工业环境下应用而设计。 它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储指令和执行逻辑运算、算术运算、顺序控制、定时、计数等操作命令并通过数字式和模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。 注：可编程序控制器(Programmable Controller)缩写PC，为了避免与个人计算机PC混淆，所以称为可编程序逻辑控制器，缩写PLC。 2、PLC与输入/输出装置连接原理图 3、PLC的工作机制 PLC采用“顺序扫描、不断循环”的方式进行工作。其工作过程分为输入采样、程序执行和输出刷新三个阶段，并进行周期循环。 示意图如下： 4、PLC与普通微机的区别 1）工作方式 PLC是扫描工作机制，而普通微机是中断控制方式。 2）编程语言 PLC采用梯形图、STL语句表等进行编程。 3）接口电路 PLC带有各种I/O模块可供直接利用，而普通微机与外界连接需要专门的接口电路。 4）PLC具有多种诊断能力，模块式结构，易于维修。 5）PLC只能进行简单的数学运算，当数学运算复杂时，PLC无法与普通微机竞争。 2 ） 输入/输出(I/O)接口 I/O接口是PLC与输入/输出设备联接的部件。一般采用光电耦合电路，以减少电磁干扰。 3 ） 电源 PLC电源是指为CPU、存储器、I/O接口等内部电子电路所配置的开关稳压电源。 4 ） 编程器 编程器是PLC重要的外部设备，用于手持编程。 5 ） 输入/输出扩展接口 输入/输出扩展接口用于将扩充外部输入/输出端子数的扩展单元与主机联接在一起。 6 ）外部设备接口 外部设备接口将外部设备与主机相联，以完成相应操作。 3 、可编程控制器的输入/输出模块 输入输出接口的作用是CPU与现场I/O装置或其它外部设备之间的连接部件。 即将外部输入的电压或电流信号转换成微处理器所需的电平信号； 同时，将微处理器控制的电平信号转换为控制设备所需的各种电压或电流信号。 1）开关量输入模块 作用：接收现场的开关信号，并将输入的高电平信号转换为PLC内部的低电平信号。 分类： 开关量输入模块按照使用的电源不同，分为： 直流输入模块、交流输入模块和交直流输入模块。 2）开关量输出模块 作用: 把可编程内部CPU的TTL电平转换成外部过程所需的信号电平，并以此驱动外部过程的执行机构、显示灯等负载。 分类： 按照负载使用的电源不同分为： 直流输出模块、交流输出模块和交直流输出模块。 按照输出开关器件的种类不同分为： 晶体管输出方式、可控硅输出方式及继电器输出方式。 3）模拟量输入/输出模块 作用： 把现场连续变化的模拟量标准信号转换成适合可编程控制器内部处理的由若干位二进制数字表示的信号。 在PLC中实现A/D转换和D/A转换的模块称为模拟量I/O模块。 每块模拟量I/O模块有2/4/8路输入或输出通道，每路通道的I/O信号电平为1～5V/ 0～10V/-10～+10V,电流为2～10mA。 4）其它输入/输出模块 特殊用途的接口模块： 通信接口模块、 动态显示模块， 步进电机驱动模块， 拨码开关模块等。 4、 可编程控制器的编程语言 采用面向控制过程、面向对象的自然语言： 梯形图LAD， 语句表STL、 控制系统流程图CFS、 逻辑方程式或布尔代数式。 1、梯形图 1）定义 它是从继电器－接触器控制系统的电气原理图演化而来的，是一种图形语言， 它是借助于继电器的常开触点、常闭触点、线圈以及串联与并联等术语和符号， 根据控制要求联接而成的表示PLC输入和输出之间逻辑关系的图形。 3）特点 编程语言简单、形象、直观、易编程、容易掌握，是目前应用最为广泛的编程语言之一。 4）梯形图设计原则 1）梯形图按自上而下，从左到右排列。 梯形图的每一逻辑行都是从左边母线开始，以输出线圈结束。 也就是说在输出线圈与右边母线之间不能再接任何继电器接点，所以，右边母线经常省略。 3）同一个线圈不能重复使用。 7）定时器、计数器使用前要赋值。 计时器是靠“计时到”而发生变化的， 8）力求编程简单，结构简化。 2、语句表（STL语言,助记符） 1）定义 语句表类似于计算机汇编语言的形式，它是由指令的助记符来编程的。 2）结构 语句表是由若干个语句组成的程序。每一条语句又是由操作码和操作数组成。 操作码使用助记符表示的，它表示CPU要完成的工作。 操作数是指助记符对哪个继电器进行操作，实际上就是某个继电器的编号。 3）编辑规则 按照“从左到右、自上而下”的原则进行。 4）举例 不同的PLC，语句表使用的助记符不相同。以F系列PL