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基于PIC两轴定位控制系统设计与实现 　　摘要： 文章主要研究基于单片机的两轴步进电机定位控制系统的设计，实现基于PIC16F877A单片机的最小控制系统并以步进电机为执行机构的位置控制，通过键盘输入有效行程与液晶屏显示，实现两个步进电机沿着X、Y轴运行至所设定的目标位置，并尽量避免步进电机的失步现象。 　　Abstract： The paper mainly introduces the two axis stepping motor control system design which is based on SCM. The design mainly takes PIC16F877A to build the control system and also realize the position control by means of the LCD screen and keyboard inputing effective track， to make two step motor move along the X， Y axis to reach the position fix in advance， and try to avoid the phenomenon of step motors out-of-step. 　　关键词： PIC16F877A；两轴位置控制；步进电机； L298N；LCD 1602 　　Key words： PIC16F877A；two-axis position control；stepper motor；L298N；LCD 1602 　　中图分类号：TP29 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2013）14-0057-02 　　0 引言 　　双坐标定位工作台是由滚珠丝杠和滚动导轨传动构成，具有效率高、精度高、磨损小、寿命长、摩擦系数小、节能低耗、通用性强、结构紧凑等特点，广泛应用于激光焊接、激光切割、搬运、机床改造、机械手和实用教学等领域[1]。它可以用直流伺服电机、交流伺服电机、步进电机驱动。步进电机受脉冲控制，给电机一个脉冲，电机就转动一个角度。步进电机控制双坐标定位工作台具有精度高、控制方式简单、成本低等优点[1]。 　　1 系统工作方式及控制方案确定 　　本设计采用两相混合式步进电机，当电流流过步进电机定子绕组时，定子绕组就会产生矢量磁场，转子在此矢量磁场的作用下旋转一定的角度，使转子的磁场方向与定子的磁场方向一致，即给步进电机一个脉冲时，电机就会转动一个角度，电机带动负载就会向前运行一定位置[2]，因此，步进电机的速度受给定脉冲的频率控制，位置受给定脉冲量控制，正反转受给定的绕组顺序控制。步进电机采用八拍工作方式，如表1所示，即将单四拍和双八拍结合起来交替通电运行。介于基于电子电路控制全靠电子元器件来实现，仅能实现一般的细分任务，而且PLC受到扫描周期的影响，脉冲信号的频率只能达到几百赫兹，难以实现步进电机高速控制。 　　2 系统软件设计 　　根据设计要求，结合MPLAB-ICD软件，完成项目建立、源程序设计、软件仿真和在线系统调试[3][4]。 　　由于一个步进电机需要有四路输出PWM波，要控制两个步进电机就需要八路PWM波，因此并没有直接选择PIC16F877A的RC1和RC2产生PWM波，而是采用I/O端口输出高低电平，进而达到输出PWM波的效果，其输出高电平的时间由定时器确定。 　　2.1 键盘扫描与并行显示设计 采用“行反转扫描法”通过4×4矩阵式键盘的读取数据，在本设计中RA0-RA3接列线，RA4-RA5和RE0-RE1接行线。扫描只说明了某个按键动作，但是想将此按键的功能实现就需要在程序中进行说明，将输入数字的按键转换为相应的字符，就需要在程序中定义一个函数。LCD 1602的屏幕、光标的操作和读写操作都是用指令编程来实现[6]。 　　2.2 延时模块 本设计是通过I/O端口产生的PWM波，即采用定时延时法，让I/O在一段时间内间隔输出高电平、低电平。PIC16F877A有3个定时器，采用具有启停开关的TMR1作为定时器，即定时器计数到达峰值时就会产生中断信号，主程序停止执行，程序进入中断程序，在中断中改变输出的下一脉冲。 　　2.3 中断模块 在初始化程序中，将对应中断源的标志位全部清0，当计算到达FFFFH时中断条件满足，相关中断标志位将无条件置位，而与该中断源无关。此时程序进入中断程序，主程序的执行被中断，在中断将标志位清0之后，需要将TMR1的初始值重新赋值，此时必须和开始一样，在本设计中中断还加入了步进电机换相的程序，还有脉冲的最大值设置。 　　2.4 驱动模块 通过单片机编程可以将输入的数字显