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任务一：机械手组装与控制 —步进电动机原理与连接设置 李 营 机 电 教 研 室 知识回顾 自动化生产线的组成 PLC指令 2.PLC接线 步进电动机能将输入的电脉冲信号转换成输出轴的角位移或直线位移。这种电动机每输入一个脉冲信号，输出轴便转动一定的角度或前进一步，因此被称为步进电动机或脉冲电动机。 步进电机的种类 反应式步进电动机有力矩惯性比高、步进频率高、频率响应快、可双向旋转、结构简单和寿命长等特点，应用广泛。 相数：独立绕组数除。三、四、五、六等相数。同相的两个绕组可以串联，也可以并联 磁极数：2倍相数 齿距角?r：转子相邻两齿轴线之间的夹角 四齿：900 步距角?s：输入一个脉冲时转子转过的角度 1、单三拍运行方式 2、双三拍运行方式 3、单、双六拍运行方式 第一拍，U相通电 各种工作方式特点归纳 （1）拍数为N，相数为m 时 若单拍运行，则拍数N=m； 若单双拍运行，则N=2m。 （2）经过一个通电循环，转子转过1个齿。 当转子齿数为Zr时，步进电动机的步距角 电机转速： 实际的步进电机 步距角30°太大，必须减小： 增加相数，即增加拍数 （相数越多，驱动电源就越复杂，常用的相数m为2、3、4、5、6，不能再增加） 增加转子的齿数（常用） 步进电机的驱动与控制 步进电机的接线方法 步进电机