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机械臂运动路径设计分析 摘要 本文探讨了六自由度机械臂从一点到另一点沿任意轨迹移动路径、一点到另一点沿着给定轨迹移动路径、以及无碰撞路径规划问题，并讨论了设计参数对机械臂灵活性和使用范围的影响，同时给出了建议。 问题一：（1）首先确定初始坐标均为零时机械臂姿态，建立多级坐标系，利用空间解析几何的变换基本原理及相对坐标系的齐次坐标变换的矩阵解析方法，来建立机器人的运动系统的多级变换方程。通过逆运动学解法和构建规划，来求优化指令 （2）假定机械臂初始姿态为Φ0，曲线离散化，每个离散点作为末端位置，通过得到的相邻两点的姿态，利用（1）中算法计算所有相邻两点间的增量指令，将满足精度要求的指令序列记录下来。 （3）通过将障碍物理想化为球体，将躲避问题就转化成保证机械手臂上的点与障碍球球心距离始终大于r的问题。进而通过迭代法和指令检验法，剔除不符合要求的指令，从而实现避障的目的 问题二：将问题二中的实例应用到问题一中的相对应的算法中，部分结果见附录 问题三：灵活性与适用范围相互制约，只能根据权重求得较优连杆长度。 关键词：多级坐标变换 逆运动学解法 优化 指令检验 一、问题重述 1.1 问题背景 某型号机器人（图示和简化图略）一共有6个自由度，分别由六个旋转轴（关节）实现，使机器人的末端可以灵活地在三