倒立摆PID和根轨迹设计.docVIP

一、课程设计背景 本课程设计是《自动控制原理》课程的具体应用和实践，是自动化、测控技术与仪器专业的专业基础课知识的综合应用，其重点在于将理论知识应用于一个具体的控制系统。通过控制对象特性研究、控制规律选择、控制系统设计、控制系统仿真试验、控制参数整定、控制方法改进和控制效果分析等活动，加强对控制理论的理解，锻炼控制理论实践能力，学会控制工程师的基本技能。 倒立摆系统是一种绝对不稳定、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。倒立摆系统作为控制理论研究中的一种比较理想的实验手段，为自动控制理论的教学、实验和科研构建一个良好的实验平台，用来检验某种控制理论或方法的典型方案，促进了控制系统新理论、新思想的发展 经典控制理论的研究对象主要是单输入单输出的系统， 控制器设计时一般需要有关被控对象的较精确模型。PID控制器因其结构简单，容易调节，且不需要对系统建立精确的模型，在控制上应用较广。二、本组情况 本组共四人：姚鹏、苗伟军、康明礼、夏晓峰 姚 鹏：负责根轨迹的设计。 苗伟军：负责PID控制设计。 三、控制对象和实际控制要求 直线一级倒立摆的数学模型为 在上面的级倒立摆的数学模型中：是摆杆的偏角；是小车的速度；是摆杆的角速度； 是小车的加速度；是摆杆的角加速度； u是小车的加速度对于根轨迹设计对倒立摆进行控制是在MATLAB的软件界面系统的做的，而采用PID控制器实现对倒立摆的控制是在Simulink的控制界面里实现的。 模型建立 （一）控制对象建模 物理模型 M 小车质量； m 摆杆质量； b 小车摩擦系数； l 摆杆转动轴心到杆质心的长度； 图0-1 I 摆杆惯量； F 加在小车上的力 x 小车的位置； φ 摆杆与垂直向上方向的夹角； θ 摆杆与垂直向下方向的夹角(摆杆的初始位置为垂直向下)。 N、P为小车与摆杆相互作用力的水平与垂直方向的分量。 运用以上数据参数的定义，根据物理运动的特性运用定理来实现小车运动的物理运动中的参数建立。 运用的定理和关系如下： 1、牛顿第二定理 2、力的合成与分解 3、杆上二力平衡的条件 由上式得到两个运动方程: 所以，上述的两个式子化简可得到下面两个式子： （二）情况分析 根据数学模型可得到两个独立的传递函数，彼此是互不干扰的，所以，可以通过建立两个独立的系统来实现的对系统的控制已完成试验要求。小车的一级倒立摆控制是通过控制摆杆的角度来实现平衡的。随着车体的运动，改变小车上摆杆的角度，使两者处于一个相对的平衡系统中。所以在设计时通过PID和根轨迹设计使系统达到稳定即可。 通过所给的数学模型可确定求取传递函数所需的A、B、C、D的矩阵。 设Q等于（sI-A）的逆矩阵，所以传递函数 G（s）=CQB+D 式1-0 根据式1-0得到的两个传递函数为： G0(s)=1/S^2, 式1-1 G1(s)=3/(S^2-29.4) 式1-2 五、试验设计和实现 (一)根轨迹设计对倒立摆进行控制。 1、理论方法分析: 设ts(?=2%)≤3s,超调量≤20%，可以计算得到ζ≥0.46，Wn≥2.90，超调量小于或等于20%。 根据所给的条件得到的两个传递函数为： G0(s)=1/S^2, 式1-1 G1(s)=3/(S^2-29.4) 式1-2 设ts(?=2%)≤3s,超调量≤20%分析， ts=4/ξω 式1-3 依据式1-3可得ξω=1,根据超调量的公式可取ζ=0.5，Wn=6来计算，从而去顶系统的预期主导几点位 S1，2=-ξω±jω*sqrt（1-ξ^2） 式1-4 所以： S1,2=-3±5.2j. 2、实验设计与实现 设根轨迹的控制函数 Gc（s）=K*（S+Z）/(S+P) 式1-5 通过Gc（s）来实现对一级倒立摆的控制从而保证小车平衡，原理是通过添加零点、极点来实现参数整合以达到要求 根据所给的要输出的图形可大致得到如下图1-1所示的图形： 按下列程序代码： a0=[1]; b0=[1 0 -29.4]; rlocus(a0,b0); sgrid(0.5,4); axis([-5 5 -5 5])] 得到的如图1-