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三、步进逻辑公式法应用举例 1.平面运动 1.平面运动 解：1）定义程序步和转步信号，如下图所示： 2) 根据右图写出输出逻辑 代数方程组如下： 解：1）定义程序步和转步信号，如下图所示： 2) 根据右图写出输出逻辑 代数方程组如下： 解：1）定义程序步和转步信号，如下图所示： 2) 根据右图写出输出逻辑 代数方程组如下： 三、步进逻辑公式法应用举例 例3：已知电动机Ｍ1带动的小车作平面运动；KM3得电能使小车作水平方向运动； KM4得电能使小车作垂直方向运动。生产工艺要求的运动轨迹如图所示。 假设：在方向轮的作用之下， KM1得电，电机正转，小车能 向右或向上运行， KM2得电，电机反转，小车能 向左或向下运行； S1为起动与续行按钮，S2为暂 停按钮。 试设计满足该运动轨迹的运 动控制电路图。 三、步进逻辑公式法应用举例 解：设计结果为： 2.立体运动 2.立体运动 例4： 某氧化-染色自动化流水线有一套挂具，该挂具在生产工艺流程中的运行轨迹如图所示。 2.立体运动 当挂具装上料之后，按起动与续行按钮S1 后，该挂具自动上升进入流 水线；当下料时，该挂具压动行程开关ST5而停止下降。按暂停按钮S2时， 挂具就地停止。 当挂具装上料之后，按起动与续行按钮S1 后，该挂具自动上升进入流 水线；当下料时，该挂具压动行程开关ST5而停止下降。按暂停按钮S2时， 挂具就地停止。 当挂具装上料之后，按起动按钮S1 后，该挂具自动上升进入流水线； 当下料时，该挂具压动行程开关ST5而停止下降。按急停按钮S2时，挂 具就地停止。 解： 2) 输出方程组： 解： 2) 输出方程组： 解： 2) 输出方程组： 解： 2) 输出方程组： 解： 3 ) 控制方程组。套用步进公式可得如下控制方程组： 解： 3 ) 控制方程组。套用步进公式可得如下控制方程组： 解： 3 ) 控制方程组。套用步进公式可得如下控制方程组： 解： 3 ) 控制方程组。套用步进公式可得如下控制方程组： 2、立体运动 例5：某氧化-染色自动化流水线有一套挂具，已知条件与例3相同。生产工艺要求：当按起动与续行按钮SQ1时，挂具的运行轨迹如图1-25所示；当按起动与续行按钮SQ2时，挂具的运行轨迹如图1-27所示。试设计满足此生产工艺要求的电气控制线路方程组。 按SQ1时 按SQ2时 解：1）定义程序步和转步信号： 注意：定义程序步和转步信号仅按照无缺省步的运行轨迹进行设置 (以后遇到这种情况都这样处理)，可将运行轨迹分为18步如下图所 示。 这样做设计出的程序比较简单。 解：1）定义程序步和转步信号： 注意：定义程序步和转步信号仅按照无缺省步的运行轨迹进行设置 (以后遇到这种情况都这样处理)，可将运行轨迹分为18步如下图所 示。这样做设计出的程序比较简单。 心得点滴：利用“功能添加法”，将原运动轨迹的某些部分用控制信号进行屏蔽，就能实现新的控制功能。 例6：某氧化-染色自动化流水线有一套挂具，该挂具在生产工艺流程 中的运行轨迹与例4的相同，如下图所示。当挂具装上料之后，按起动与 续行按钮S1，挂具自动上升进入流水线；当下料时，该挂具压动行程开关 ST5而停止下降。按动暂停按键“S２”时，挂具就地停止。 例6：某氧化-染色自动化流水线有一套挂具，该挂具在生产工艺流程 中的运行轨迹与例4的相同，如下图所示。当挂具装上料之后，按起动与续 行按钮S1，挂具自动上升进入流水线；当下料时，该挂具压动行程开关 ST5而停止下降。按动暂停按键“S２”时，挂具就地停止。 已知条件： 1）与例4的1）相同。 再见！ 2） ST1、ST2、ST3、ST4为挂具到达各槽口的行程开关，ST5、ST6、 ST7 、ST8为挂具到达各槽底时的行程开关，ST9、ST10为挂具在各槽内作 涮水运动时的上限位行程开关，ST11、ST12为挂具水平左行的起点与终点 的行程开关，挂具在氧化槽内的氧化时间为t（t≠0）。 试设计满足此生产工艺要求的电气控制电路方程组。 解：1）定义程序步和转步信号。根据运行轨迹和生产工艺要求，可 将运行轨迹分为18步，如图所示。 解：1）定义程序步和转步信号。根据运行轨迹和生产工艺要求，可 将运行轨迹分为18步，如图所示。 控制电动机的输出方程组 控制挂具运动方向的输出方程组 控制挂具运动方向的输出方程组 控制挂具运动方向的输出方程组 控制电动机的输出方程组 图 1-25 图1-27 图 1-25 图 1-27 图