运动控制系统-转速电流双闭环直流调速系统与调节器的工程设计方法.ppt

* 合肥工业大学电气与自动化工程学院 * *2.6.1 调压与弱磁的配合控制 概 述 在他励直流电动机的调速方法中，前面讨论的调电压方法是从基速（即额定转速 nN ）向下调速。 如果需要从基速向上调速，则要采用弱磁调速的方法，通过降低励磁电流，以减弱磁通来提高转速。 * 合肥工业大学电气与自动化工程学院 * 两种调速方式 1. 恒转矩调速方式 按照电力拖动原理，在不同转速下长期运行时，为了充分利用电机，都应使电枢电流达到其额定值 IN。于是，由于电磁转矩 Te = Km? Id，在调压调速范围内，因为励磁磁通不变，容许的转矩也不变，称作“恒转矩调速方式”。 * 合肥工业大学电气与自动化工程学院 * 2. 恒功率调速方式 而在弱磁调速范围内，转速越高，磁通越弱，容许的转矩不得不减少，转矩与转速的乘积则不变，即容许功率不变，是为“恒功率调速方式”。 * 合肥工业大学电气与自动化工程学院 * 由此可见，所谓“恒转矩”和“恒功率”调速方式，是指在不同运行条件下，当电枢电流达到其额定值 IN 时，所容许的转矩或功率不变，是电机能长期承受的限度。实际的转矩和功率究竟有多少，还要由其具体的负载来决定。 * 合肥工业大学电气与自动化工程学院 * 恒转矩类型的负载适合于采用恒转矩调速方式，而恒功率类型的负载更适合于恒功率的调速方式。但是，直流电机允许的弱磁调速范围有限，一般电机不超过 1:2 ，专用的“调速电机”也不过是 1:3 或 1:4 。 * 合肥工业大学电气与自动化工程学院 * 调压和弱磁配合控制 当负载要求的调速范围更大时，就不得不采用调压和弱磁配合控制的办法，即在基速以下保持磁通为额定值不变，只调节电枢电压，而在基速以上则把电压保持为额定值，减弱磁通升速，这样的配合控制特性示于下图。 * 合肥工业大学电气与自动化工程学院 * 电枢电压与励磁配合控制特性 Te ?N ? nN nmax 变电压调速 弱磁调速 UN U P ? P Te U n O 图2-35 变压与弱磁配合控制特性 * 合肥工业大学电气与自动化工程学院 * 从图中可知：调压与弱磁配合控制只能在基速以上满足恒功率调速的要求，在基速以下，输出功率不得不有所降低。 * 合肥工业大学电气与自动化工程学院 * *2.6.2 非独立控制励磁的调速系统 1. 系统设计要点： 在基速以下调压调速时，保持磁通为额定值不变； 在基速以上弱磁升速时，保持电压为额定值不变； 弱磁升速时，由于转速升高，使转速反馈电压也随着升高Un，因此必须同时提高转速给定电压Un*，否则转速不能上升。 * 合肥工业大学电气与自动化工程学院 * 2. 独立控制励磁的调速系统 独立控制励磁的调速系统结构 - AFR + GTFC Uif - VFC U*if RP2 M TG n ASR ACR U*n RP1 - Un Ui U*i + - Uc TA V M + - Ud Id UPE + TG M * 合肥工业大学电气与自动化工程学院 * 系统部件说明 图中 RP2 —— 给定电位器； AFR—— 励磁电流调节器； VFC—— 励磁电流可控整流装置。 * 合肥工业大学电气与自动化工程学院 * 工作原理 在基速以下调压调速时， RP2不变保持磁通为额定值，用RP1调节转速，此时，转速、电流双闭环系统起控制作用； 在基速以上弱磁升速时， 通过RP2减少励磁电流给定电压，从而减少励磁磁通，以提高转速；为保持电枢电压为额定值不变，同时需要调节RP1 ，以提高电压。 * 合肥工业大学电气与自动化工程学院 * 由于需要分别调节RP1和RP2 ，因此称为独立控制励磁的调速系统。 * 合肥工业大学电气与自动化工程学院 * 3. 非独立控制励磁的调速系统 在调压调速系统的基础上进行弱磁控制，调压与调磁的给定装置不应该完全独立，而是要互相关联的。从上图可以看出，在基速以下，应该在满磁的条件下调节电压，在基速以上，应该在额定电压下调节励磁，因此存在恒转矩的调压调速和恒功率的弱磁调速两个不同的区段。 * 合肥工业大学电气与自动化工程学院 * 实际运行中，需要选择一种合适的控制方法，可以在这两个区段中交替工作，也应该能从一个区段平滑地过渡到另一个区段中去，下图便是一种已在实践中证明很方便有效的控制系统，称作非独立控制励磁的调速系统。 * 合肥工业大学电气与自动化工程学院 * 系统组成 TVD AE 图2-36 非独立控制励磁的调速系统 TG n ASR ACR U*n RP1 - Un Ui U*i - Uc T