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四 元 数 (1) Take you into the four-dimensional space 延迟符 目 录 CATALOG 四元数定义 四元数运算 四元数插值 四元数总结 延迟符 延迟符 四元数定义 Four element number definition PART 01 延迟符 延迟符 四元素定义 复数定义与运算 前导 《复数定义》 《复数运算》 虚数的定义 虚数的意义 复数的运算 复数的旋转 1 2 3 4 延迟符 四元素定义 复数定义与运算 延迟符 四元素运算 Four element operation PART 02 延迟符 延迟符 四元数 四元数 定义 笛卡尔 乘积 四元素 结论 q = [cosA, sinA * n] = [cosA, (sinA * n_x, sinA * n_y, sinA * n_z)] C = A × B = |A||B|sin# #代表向量A、B之间的夹角 i × j = k, j × k = i k × i = j, j × i = -k i × k = -j, i × k = -j 四元素运算 四元数定义 负四元数 单位四元数 四元数的模 单位四元数的模 四元素运算 负四元数、单位四元数、模 延迟符 四元素运算 四元数的加、减、乘、共轭和逆 延迟符 四元素运算 四元数的旋转 延迟符 四元数插值 Four element interpolation PART 03 延迟符 延迟符 线性插值 普通插值 向量插值 存在问题 四元素插值 线性插值 延迟符 四元素插值 四元数插值法 延迟符 四元数总结 Sum up of four elements PART 04 延迟符 01 02 03 04 总结 评价 平滑插值 高效求角位移 比欧拉角多保存一个数 四元数可能不合法 延迟符 四元素总结 四元数的优点与缺点 延时符 谢谢聆听！ 敬请批评指正 延迟符