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程序设计 网络课件 教学设计 多媒体课件 PPT文档 程序设计 网络课件 教学设计 多媒体课件 PPT文档 旋转部分插值（6） 假设动画师设置了一系列旋转的关键帧序列，那么 每一帧可由单个旋转矩阵决定。这些矩阵序列将被转换到一系列四元数。 在关键帧四元数之间进行插值，产生一系列连续的四元数，再将它们转换到旋转矩阵。 这些矩阵在应用到物体上。 一般的，四元数的使用对动画师来说是透明的。 程序设计 网络课件 教学设计 多媒体课件 PPT文档 旋转部分插值（7）:四元数到旋转矩阵 将一个向量P 旋转一个四元数q : q(0, P)q-1 q 又可表示为: (cos(?/2), sin (?/2)n)=(s, x,y,z) 它等价于下面的旋转矩阵： 程序设计 网络课件 教学设计 多媒体课件 PPT文档 旋转部分插值（8）:旋转矩阵到四元数 若旋转矩阵 则 程序设计 网络课件 教学设计 多媒体课件 PPT文档 四元数的球面线性插值（1） 球面线性插值的公式是: 考虑两个二维向量 A 和 B ，它们之间的夹角是Ω，其中 向量 P 与A成θ角度 P是A和B的球面线性插值的结果: P=αA+βB 程序设计 网络课件 教学设计 多媒体课件 PPT文档 球面线性插值(2) 一般地， α, β由下式给出: |P|=1, A·B=cosΩ, A·P=cosθ 程序设计 网络课件 教学设计 多媒体课件 PPT文档 球面线性插值(3) 两个单位四元数 q1 和q2之间的夹角为Ω: q1·q2=cosΩ 它们之间的球面线性插值可将前面的公式推广到四维： ( u?[0,1]) 程序设计 网络课件 教学设计 多媒体课件 PPT文档 关键帧骨架的人物动画实例（1） Create a new Scene Scene NewScene(girl2\girl)  Create a new Skeleton. Skeleton NewSkeleton(body) Skeleton looptime1000 标准T-pose 程序设计 网络课件 教学设计 多媒体课件 PPT文档 关键帧骨架的人物动画实例（2） Create 14 Joints.  Joint NewJoint(j0, null, 0,0,0) Joint NewJoint(j1, j0, 0,22,0) Joint NewJoint(j2, j0, 5.3,16.7,0) Joint NewJoint(j3, j2, 12.5,15.8,0) Joint NewJoint(j4, j3, 22.1,15,0) Joint NewJoint(j5, j0, -5,17,0) Joint NewJoint(j6, j5, -12,16,0) Joint NewJoint(j7, j6, -21.8,15,0) Joint NewJoint(j8, j0, 3,-3,0) Joint NewJoint(j9, j8, 4.5,-19,0) Joint NewJoint(j10, j9, 7.1,-38.2,0) Joint NewJoint(j11, j0, -3,-3,0) Joint NewJoint(j12, j11, -5,-18.80) Joint NewJoint(j13, j13, -8.3,-38.1,0) Scene SaveScene(sprocket2\sprocket)  Fine tune Joint positions. 程序设计 网络课件 教学设计 多媒体课件 PPT文档 关键帧骨架的人物动画实例（3） Init Vertex-Joint Blending Weights. Object InitWeights() Create the first KeyFrame. KeyFrame NewKeyFrame(0,0) Pose KeyFrame, and Fix Vertex-Joint Blending Weights Pass 2 程序设计 网络课件 教学设计 多媒体课件 PPT文档 关键帧骨架的人物动画实例（3） Create the second KeyFrame. KeyFrame CopyKeyFrame(0,500) Create remaining KeyFrames. KeyFrame CopyKeyFrame(0,1000) KeyFrame NewKeyFrame(0,250) KeyFrame NewKeyFrame(0,750) 程序设计 网络课件 教学设计 多媒体课件 PPT文档 人物动画中的运动生成（1）