一类带有非线参数的自适应控制.pdfVIP

摘 要 论文主要对带有非线性不确定参数的状态反馈系统的调节问题，我们提 参数估计值不同，所设计的非线性增益也不同．通过具体例子说明了所提方法 的优越性．对于含有线性未知常参数的非线性级联系统镇定问题，通过构造 器，使级联系统镇定． 关键词：非线性系统、非线性参数、状态反馈、自适应控制、递推设计、 控制Lyapunov函数、投影算子 Abstract Inthis anewrecursive forthe viastatefeed- paper，wepropose algorithmregulation backof inso-called feedbackform．The resemblesthewell- systems parametric algorithm known differsinthe the estimatoris adaptive approach，but wayparameter backstepping is are case constructedandinthe thenonlinear way gainsassigned．Acomparativepresented the ofthe the ofnohnearc瓣 methodology．Forproblem ．highlightingadvantagesproposed cade stabilizationwiththehnearunknown functionis system’S parameter，aLyapunov andthe oftheclosed formular constructed，by projector，whichguaranteesstablity Sontag is controllawdesigned． loopsystems，anadaptive Words：nonlinear Key systems，nonlinearparameter，state function，projectoroperator control，recursivealgorithms，controlLyapunov 2 引 言 控制理论是研究如何控制各种被控对象(或称系统)使动态过程性能达到 期望性能的学科．众所周知，当被控对象参数是已知定常或变化较小以至可忽 略时，一般采用常规反馈控制、模型匹配控制或最优控制等方法，便可以得到 较为满意的控制效果．但是，当被控对象参数未知，或者由于环境条件影响， 参数发生较大变化时，上述控制方式就不适用了．因为对象参数的变化会使本 来处于某种最优指标状态工作的系统，不在是最优的甚至变成不稳定的系统．