三维焊缝解耦视觉检测算法研究-控制科学与工程专业论文.docxVIP

DissertationSubmittedtoHebeiUniversityofTechnologyforTheMasterDegreeofControlScienceandEngineeringRESEARCHONVISION-BASEDDECOUPLINGDETECTIONALGORITHMOFTHREEDIMENSIONALWELDINGSEAMbyMaZihanSupervisor:Prof.SunHexuDecember2013ThisworksupportedbytheNationalNaturalScienceFoundationofChina.原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文不包含任何他人或集体已经发表的作品内容，也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人或集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。学位论文作者签名：日期：关于学位论文版权使用授权的说明本人完全了解河北工业大学关于收集、保存、使用学位论文的以下规定：学校有权采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供本学位论文全文或者部分内容的阅览服务；学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流；学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版。（保密的学位论文在解密后适用本授权说明）学位论文作者签名：日期：导师签名：日期：摘要随着现代化焊接生产对产品质量和生产效率的要求越来越高，如何保证焊接质量，提高焊接自动化水平成为摆在人们面前的一项重大课题。激光结构光主动视觉检测系统在提高焊接机器人的自动化、智能化方面发挥了积极作用。目前，国内外制造领域正面临着机器人大规模应用的宝贵机遇,对于能够提高机器人柔性和智能程度的视觉传感系统的需求日益迫切。因此，研究视觉检测算法，开发具有自主知识产权的视觉检测系统，对于提高机器人的感知能力具有十分重要的意义。以管道对接V形坡口焊缝为主要研究对象，设计了用于算法测试的视觉检测系统样机。选用基于TexasInstrumentC64系列DSP处理器的智能摄像机、波长650nm的线激光光源、合适焦距的镜头、滤光片，并根据视觉检测系统的空间约束关系和视觉测量原理，设计了样机的硬件结构。通过对实时焊缝图像进行最小感兴趣区域(ROI)确定，自适应图像分割，中心线条纹提取，中心线差值与滤波，Hough变换提取结构光主直线等处理，采用基于距离搜索的方法提取焊缝特征点，准确获得了图像平面上反映焊缝形状和位置的特征点坐标。针对环形焊缝提出了解耦检测算法，即通过对单帧图像提取的三维焊缝特征信息进行解耦，计算出焊枪在二维平面内相对焊缝中心的偏差量。进而设计了基于图像的控制方法，实现了焊枪的快速准确定位。通过大量的现场测试结果证明，本文建立的视觉检测系统紧凑、可靠，设计的图像处理算法具有较好的稳定性和实时性、较高的可靠性和抗干扰性，解决了焊接过程中强干扰环境中的焊缝识别和实时控制问题，能满足工业生产要求，具有重要的科学和使用价值。关键词：V形坡口管道焊接视觉检测图像处理焊接机器人IABSTRACTAsthemodernweldingproductionrequirementsforproductqualityandefficiencyishigherandhigher,howtoguaranteetheweldingqualityandimprovethelevelofweldingautomationbecomeanimportanttopicforhumanbeings.Laserstructurelightactivevisualinspectionsystemhasplayedapositiveroleinimprovingtheautomationandintelligenceofweldingrobot.Atpresent,manufacturingathomeandabroadisfacingpreciousopportunityofrobotslarge-scaleapplicationsothedemandofvisualsensingsystemwhichimprovestherobotflexibilityandintelligenceisbecomingmoreandmoreurgent.Sostudyingthevisualdetectionalgorithmanddevelopingvisualinspectionsystemwithindependentintellectualpropertyrightsareofgre