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第四章 线性系统的可控性与可观测性 第四章 李雅普诺夫稳定性分析 4-1 问题的提出 4-1 问题的提出 4-1 问题的提出 4-2 可控与可达的定义 4-2 可控与可达的定义 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-4 离散时间系统的可控性 4-4 离散时间系统的可控性 4-4 离散时间系统的可控性 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-6 线性定常离散系统的可观测性 4-6 线性定常离散系统的可观测性 4-6 线性定常离散系统的可观测性 4-7 对偶原理 4-7 对偶原理 4-7 对偶原理 4-8 结构分解 4-8 结构分解 4-8 结构分解 4-8 结构分解 定理：系统状态完全能观的充要条件： 其中： [例] 解： 一.对偶系统 定义: 对于线性定常系统S1和S2,其状态空间表达式分别为： 结论：对偶系统传递函数矩阵互为转置。 B ? C A S1: ? S2: 其方块图为： x --能控能观 --能控不能观 --不能控能观 --不能控不能观 系统中有一个状态变量不可控称系统不可控，不可控系统含可控和不可控 两种状态变量；系统有一个状态变量不可观测称系统不可观测，不可观测系统含 可观测和不可观测两种状态变量。状态变量可分解成可控可观测状态变量、可控 不可观测状态变量、不可控可观测状态变量、不可控不可观测状态变量四类，相 应空间也分成四类，称为系统的规范分解。 一、系统按可控性分解 使系统状态空间表达式为： 对于n 阶不完全可控系统S: 其可控性Sc=[ B AB … A B]秩为r(r=n), 从中选出r个线性无关的列向量，再附加任意简单的(n-r)个列向量，构成非奇异变换T-1 ,令 n-1 Page: * 现代控制理论 Modern Control Theory 4-1 问题的提出 4-7 对偶原理 4-5 线性定常连续系统的可观测性 4-2 可控与可达的定义 4-3 线性定常连续系统状态完全可控的条件 4-4 线性定常离散系统的可控性 4-6 线性定常离散系统的可观测性 4-8 结构分解 经典控制理论以传递函数描述系统的输入—输出特性，输出量即被控量， 只要系统是稳定的，输出量便可以受控，且输出量总是可以被测量的，因而不 需要提出可控性和可观性的概念。 现代控制理论建立在状态空间表达式描述系统的基础上。状态方程描述 输入 引起状态 的变化过程；输出方程描述由状态变化所引起的输出 的变化。 可控性和可观性回答： “输入能否控制系统状态的变化”——可控性 “状态的变化能否由输出反映”——可观性 可控性和可观性的概念是卡尔曼（Kalman）在1960年首先提出, 是经典控制进入现代控制理论的标志之一。 【例】RLC网络 控制量对状态变量的控制能力－称状态可控性 输出量对状态变量的反映能力－称状态可观测性 u 当 ，即电桥不平衡时，u能控制 x1，x2所有变量，称系统可控。 【例】 解：上述动态方程可写成： 输入u不能控制状态变量 ，所以状态变量 是不可控的； ，所以状态变量 不能观测。 从输出方程看，输出y不能反映状态变量 定义1：使系统从任意初始状态 转移到任意终态则称 此状态可 控； 设系统