已知控制系统特征方程.docVIP

PAGE PAGE 1 1, 已知控制系统的特征方程，判别系统是否稳定性。 (1) (2) (3) 解： (1)二阶系统特征方程的系数全为正，系统稳定。 (2)三阶系统特征方程的系数全为正，但中间两项系数乘积小于首末两项系数乘积，即，系统不稳定。 (3)系统特征方程的系数有负号，系统不稳定。 2，已知系统的闭环传递函数表达式如下，试判断系统的稳定性。 (1) (2) (3) (4) 解： (1)系统特征多项式，缺项（无常数项），系统不稳定。 (2)系统特征多项式，特征方程有虚轴上的根，系统不稳定。 (3)系统特征多项式，二阶系统的系数全为正，系统稳定。 (4)系统特征多项式，系数有负号，系统不稳定。 3，已知控制系统的特征方程如下，试用Routh稳定判据判别系统的稳定性。若系统不稳定，清指出位于右半s平面的根的个数；如有对称于s平面原点的根，清求其值。 (1) 解： Routh表 1 3 5 2 4 0 0 0 0 5 0 0 第一列符号改变两次，有两个根在右半平面，系统不稳定。 (2) 解： Routh表 1 25 30 7 42 0 30 0 0 0 30 0 0 Routh表中第一列元素全部大于零，系统是稳定的。 (3) 解： Routh表 1 2 11 2 4 10 6 0 10 0 6 0 0 10 0 0 Routh表第一列的为很小正数，是一个很大的负数。第一列两次变号，有两个正根在右半平面，系统不稳定。 (4) 解： Routh表 1 8 7 4 8 4 →辅助多项式， →辅助多项式， 4 0 0 0 求导←构造新行，0 求导 ←构造新行， 8 0 0 4 0 0 在Routh表中行全为零的情况，可由前一行得到辅助多项式，然后对辅助多项式求导，得到的数据，构造新得行，代替全为零的行，将Routh表继续计算下去。改造后的Routh表的第一列系数符号没有变化，系统没有在s平面右半平面的特征根。 辅助方程的根也是原特征方程的根，，辅助方程有一对根为±j，故系统有一对根在虚轴上，系统不是渐近稳定，也不是工程意义的稳定。 4，设单位反馈控制系统的开环传递函数如下，试确定使系统稳定的k值范围。 (1) 解： 特征多项式， 1 3 k 3 2 0 k 0 0 k 0 由Routh表的第一列，可以得到系统稳定的条件是，，k0， 因此，系统稳定的k值范围为， (2) 解： 特征多项式， 1 k-5 4 k 0 k 0 由Routh表的第一列，可以得到系统稳定的条件是，，k0， 因此，系统稳定的k值范围为， (3) 解：特征多项式， 0.5 2 k 1.5 1+0.5k 0 k 0 0 0 k 0 0 由Routh表的第一列，系统稳定的条件是，k0，， 由第3个不等式可得到二次方程，，其根为-11.7和1.7，当k在-11.7～1.7区域内，表达式值为正；k在-11.7～1.7区域外时，表达式值为负。因此，系统稳定的k值范围为， 5，已知单位反馈控制系统的开环传递函数如下，当输入信号分别为r(t)=1(t)和 r(t)=t时，试求系统的稳态误差。 (1) 解：首先判断系统得稳定性。系统得特征方程为，，由Routh判据可知，系统稳定。系统为0型系统，K=20。 静态位置误差系数为， 静态速度误差系数为， 当输入信号为r(t)=1(t)时， 当输入信号为r(t)=t时， (2) 解：首先判断系统得稳定性。系统得特征方程为，，即，，由Routh判据可知，系统稳定。系统为Ⅰ型系统，K=10。 静态位置误差系数为， 静态速度误差系数为， 当输入信号为r(t)=1(t)时， 当输入信号为r(t)=t时， (3) 解：首先判断系统得稳定性。系统得特征方程为，，即，。由Routh表 2 2 5 5 15 0 5 0 0 0 5 0 0 第一列符号改变两次，有两个根在右半平面，系统不稳定。因此，系统不存在稳定状态，也不存在稳态误差。 6，已知闭环系统的传递函数如下，试确定系统的闭环极点的位置，并求单位阶跃响应的超调量σ%(如果无超调，则σ%＝0)和调整时间ts。 (1) (1)解：系统是1阶系统，系统极点为，，故σ%＝0， 单位阶跃响应的调整时间， (2) 解：系统是2阶系统，由特征多项式，得，， 单位阶跃响应的超调量 单位阶跃响应的调整时间 (3) 解：系统是2阶系统，由特征多项式，得，，