原创力文档上肢康复机器人管钢丝绳传动性能与运动控制研究
学校代码：10255
学号：2120669
上肢康复机器人线管钢丝绳传动性能与运动控制研究
UPPER LIMB REHABILITATION ROBOT TENDON-SHEATH TRANSMISSION CHARACTERISTICS AND MOTION CONTROL RESEARCH
专 业：机械设计及理论
指导教师：
作者姓名：
答辩时间：
上肢康复机器人线管钢丝绳传动性能与运动控制研究
摘要
康复机器人执行机构设计要求简洁轻巧，具有一定的灵活性，同时要根据康复运动特性（低速、变载、带缓冲等）选择合适的传动系统和驱动装置。工业机器人或应用于特殊环境的上肢康复机器人关节普遍采用电机、齿轮减速器、关节轴直接连接的传动机构。这种机构要求电机与齿轮减速器安装在上肢康复机器人关节附近，造成整体重量、体积、造价和内部消耗的增加，降低了上肢康复机器人对外做功的能力和效率。按照最轻自重最大负载能力原则，对上肢康复机器人机械结构做出的各种改进研究中，最具有突出效果的是钢丝绳传动。钢丝绳传动康复机器人传动系统的研究具有的价值。
论文通过对国内外钢丝绳传动技术的研究成果进行分析总结，本组设计出一套适于康复机器人传动的柔性传动系统-线管钢丝绳传动系统。对其传动性能进行了深入研究。
通过建立线管钢丝绳传动静态模型传动特性与套管钢丝绳间的摩
文档评论（0）