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自动上下料机手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计毕业设计
机械设计及制造 PAGE IV 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 PAGE \* MERGEFORMAT I自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。关键词 ：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计中图分类号 ：THYPERLINK \l _Toc13502摘要I HYPERLINK \l _Toc13502 目次IIITOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc32573 1绪论 PAGEREF _Toc32573 2 HYPERLINK \l _Toc16432 1.1前言和意义 PAGEREF _Toc16432 2 HYPERLINK \l _Toc7458 1.2 工业机械手的简史 PAGEREF _Toc7458 2 HYPERLINK \l _Toc12188 1.3 国内外研究现状和趋势 PAGEREF _Toc12188 2 HYPERLINK \l _Toc8748 1.4 本章小结 PAGEREF _Toc8748 2 HYPERLINK \l _Toc6835 2机械手直臂部分的总体设计 PAGEREF _Toc6835 2 HYPERLINK \l _Toc5611 2.1 执行机构的选择 PAGEREF _Toc5611 2 HYPERLINK \l _Toc13709 2.2 驱动机构的选择 PAGEREF _Toc13709 2 HYPERLINK \l _Toc9141 2.3传动结构的选择 PAGEREF _Toc9141 2 HYPERLINK \l _Toc12101 2.4 机械手的基本形式选择 PAGEREF _Toc12101 2 HYPERLINK \l _Toc4847 2.5 机械手直臂部分的主要部件及运动 PAGEREF _Toc4847 2 HYPERLINK \l _Toc31636 2.6 机械手的技术参数 PAGEREF _Toc31636 2 HYPERLINK \l _Toc21165 2.8 本章小结 PAGEREF _Toc21165 2 HYPERLINK \l _Toc30325 3机械手手爪的三维设计 PAGEREF _Toc30325 2 HYPERLINK \l _Toc15187 3.1 手部设计基本要求 PAGEREF _Toc15187 2 HYPERLINK \l _Toc6606 3.2 典型的手部结构 PAGEREF _Toc6606 2 HYPERLINK \l _Toc32269 3.3 机械手手爪的设计计算 PAGEREF _Toc32269 2 HYPERLINK \l _Toc32108 3.3.1选择手爪的类型及夹紧装置 PAGEREF _Toc32108 2 HYPERLINK \l _Toc14697 3.3.2 手爪夹持范围计算 PAGEREF _Toc14697 2 HYPERLINK \l _Toc23511 3.3.3 滑动丝杠设计 PAGEREF _Toc23511 2 HYPERLINK \l _Toc9040 3.3.4 直齿轮设计 PAGEREF _Toc9040 2 HYPERLINK \l _Toc27334 3.3.5电机选型 PAGEREF _Toc27334 2 HYPERLINK \l _Toc31793 3.4 机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图 PAGEREF _Toc31793 2 HYPERLINK \l _Toc3133 3.5 本章小结 PAGEREF _Toc3133 2 HYPERLINK \l _Toc23581 4机械手手腕部分的三维设计 PAGEREF _Toc23581 2 HYPERLINK \l _Toc17824 4.1腕部设计的基本要求 PAGEREF _Toc17824 2 HYPERLINK \l _Toc12832 4.2 腕部的结构以及选择 PAGEREF _Toc12832 2 HYPERLINK \l _Toc5173 4.2
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