报告7-嵌入式与网络计算湖南重点室.PPT

一、研究内容 二、研究背景 二、研究背景 二、研究背景 二、研究背景 三、问题描述 三、问题描述 三、问题描述 三、问题描述 三、问题描述 三、问题描述 三、问题描述 四、具有最大丢包数m0的切换系统稳定性 五、基于多李雅普诺夫函数方法的稳定条件 五、基于多李雅普诺夫函数方法的稳定条件 五、基于多李雅普诺夫函数方法的稳定条件 五、基于多李雅普诺夫函数方法的稳定条件 六、平台控制的资源优化 六、平台控制的资源优化 六、平台控制的资源优化 六、平台控制的资源优化 六、平台控制的资源优化 六、平台控制的资源优化 六、平台控制的资源优化 六、平台控制的资源优化 六、平台控制的资源优化 六、平台控制的资源优化 六、平台控制的资源优化 六、平台控制的资源优化 六、平台控制的资源优化 七、实例——车道保持系统 七、实例——车道保持系统 八、存在的问题与启示 九、选题设想 九、选题设想 九、选题设想 九、选题设想 九、选题设想 1.没有给出求解连续丢包数上界的方法。如果缓冲器并不足够大，或者对于文中设计的时延约束缓冲器，是否可以用“网络演算”求出丢包数上界？ 2.在N个连续采样的滑动窗口中，连续丢包和连续不丢包情况下的概率分布是什么？是否可以用“交替更新过程”求解任意t时刻丢包的概率？ 3.如果在包丢弃之前能预测该包即将被丢弃，就会节省较多的系统资源，大大提高控制性能。 1.选题 信息物理融合系统中一类仲裁网络控制系统 协同设计关键技术研究 2.研究内容 致力于研究CPS中的一类异构MIMO仲裁网络控制系统协同设计若干关键技术，提出一种“扁平式休眠多控制器仲裁网络控制系统”体系结构(PDMC-ANCS)。研究如下问题： (1) 扁平式休眠多控制器协作调度问题。根据随机停时理论，提出一种“随机轮询”调度算法。 (2) 系统存在随机时延和丢包问题。采用分层调度协议，研究如下三种情况下的系统稳定性： ①传送成功，无随机时延。 ②传送成功，有随机时延， 。 ③传送不成功，丢包， 。 * * 具有信号丢失的控制与平台协同设计 2013 ACM/IEEE International Conf. on CPS, ICCPS 2013, Philadelphia, USA, 2013,4 龚红仿 2015.6.5 文献作者：MIT/University of Pennsylvania ⑴ 在CPS中，由于增长的复杂性，诸如同时控制多个应用，有限的资源，以及复杂的平台结构，有些传送的信号可能常常被丢失。 ⑵ 阐述了控制设计与平台设计中出现的挑战，提出了一种允许信号丢失的动态建模方法以及合适的切换控制设计。一种多李雅普诺夫函数用于保证切换控制器系统的稳定性。 (3) 提出一种确保系统稳定性的平台资源数优化方法，将一种缓冲控制机制运用于控制系统信号丢失和丢包有界的相关分析。最后实证分析。 CPS设计中，控制器设计的实现问题引起了广泛的关注。嵌入式控制系统典型地由几个控制回路组成，每一个控制应用的不同部分被映射到经由一个或者多个通信总线进行通信的不同的处理器(ECUs)。随着嵌入式系统增长的复杂性，高层控制模型与其实际实现之间的间隙(gap)不可避免地增加。控制工程师们主要关心的是分析与仿真被控对象和控制器两者定义好的模型。 在设计过程中，控制器设计过程并不包括实现方面，这种实现因不同的协议而共享资源和调度产生计算时间或时延。一旦控制设计已经完成，并进行了分析和仿真实验，嵌入式系统工程师的任务就是设法拿出不同控制块的软件实现方案，并在硬件或平台上实现软件。当执行软件设计和实现时，常常忽略控制系统的约束和需求。 在控制模型与其实现之间的主要间隙问题是时延问题，这一时延问题由被控对象的输出信号与发送给控制执行器的信号引起。在许多典型的用于控制设计的方法中，假设最坏情况端到端采样时延，设计基于统计性质和时延上界的合适的控制律。这一假设产生了严格的平台设计约束，确保所有采样满足时延上界。但是，一个控制系统在平台上所经历的实际时延是变化的，并不同于最坏时延，比最坏时延小。因而，依据最坏情况假设而设计的平台常常浪费许多资源。 本文提出了一种控制与平台协同设计方法，在端到端时延大于时延阈值(threshold)时允许丢包。基于矩阵分析和多个李雅普诺夫函数，在时间窗口内的任意时间所出现的一定数量的丢包情况下，控制算法确保系统的稳定性。提出了一种基于缓冲控制机制的平台分析方法，确保给定平台中包丢失数量不超过控制设计所允许的最大数。车道保持控制系统实例验证。 1.定义 定义了Lyapunov-Like Functions(LLF)、切换系统(switching systems)以及相关稳定性性质