精品机械人学基础_第4章_机械人动力学.ppt

中南大学 蔡自兴，谢 斌 zxcai, xiebin@mail.csu.edu.cn 2010;　　;*;Ch.4 Manipulator Dynamics;Ch.4 Manipulator Dynamics;　　;*;4.1.1,,Kinetic,and,Potential,Energy,of,a,Rigid,Body;*;*;*;*;Total,Kinetic,and,Potential,Energy,of,a,2-links,manipulator,are;　　;*;*;Written,in,Matrices,Form:;Written,in,Matrices,Form:;Written,in,Matrices,Form:;Written,in,Matrices,Form:;*;*;　　;4.1,Dynamics,of,a,Rigid,Body;4.1,Dynamics,of,a,Rigid,Body;4.1,Dynamics,of,a,Rigid,Body;Newton-Euler Dynamic Formulation;例1. 求解下图所示的1自由度机械手的运动方程式，在这里，由于关节轴制约连杆的运动，所以可以将运动方程式看作是绕固定轴的运动。;该式即为1自由度机械手的欧拉运动方程式。;*;例2.通过拉格朗日运动方程式求解之前推导的1自由度机械手。;我们研究动力学的