仿真软件应用02.pptx

助力“倍增计划”企业转型升级机器人应用工程师实操培训仿真软件应用学习任务LEARNING TASKS0201创建机器人智能动态Smart组件创建带导轨的机器人系统创建机器人智能动态Smart组件0101创建机器人智能动态Smart组件1 应用Smart组件创建动态输送链:1 设定输送链的产品源（Source）设定输送链的产品源过程如图所示，步骤如下：1.解压练习工作站。01创建机器人智能动态Smart组件 2.在“建模”功能选项卡中，单击“Smart组件”，新建一个Smart组件。 3.右击该组件，将其命名为“SC_InFeeder01创建机器人智能动态Smart组件 4.单击“添加组件。 5.选择“动作”列表中的“Source”。01创建机器人智能动态Smart组件Source组件的属性设置如图所示。6.“Source栏”选为“Product_Source”。7.设置完成后单击“应用”。 子组件Source用于设定产品源，每当触发一次Source执行，都会自动生成一个产品源的复制品。 此处将要码垛产品设为产品源，则每次触发后都会产生一个码垛产品的复制品。01创建机器人智能动态Smart组件 2 设定输送链的运动属性设定输送链的运动属性如图所示。1.单击“添加组件”。2.选择“其它”列表中的“Queue”。 子组件Queue可以将同类型物体作队列处理，此处Queue暂时不需要设置其属性。01创建机器人智能动态Smart组件 3.单击“添加组件”。 4.选择“本体”列表中的“LinearMover”。01创建机器人智能动态Smart组件 5.“Object”选为“SC_InFeeder/Queue”。 6.“Direction”中第一项数值设为-1000.00。 7.“Speed”设为300。 8.“Execute”设置为1，单击“应用”。01创建机器人智能动态Smart组件 子组件LinearMover设定运动属性，其属性包含指定运动物体、运动方向、运动速度、参考坐标系等，此处将之前设定的Queue设为运动物体，运动方向为大地坐标的X轴负方向-1000.00mm，速度为300mm/s，将Execute设置为1，则该运动处于一直执行的状态。01创建机器人智能动态Smart组件 3 设定输送链限位传感器设定输送链限位传感器过程如图所示，步骤如下：1.单击“添加组件”。2.选择“传感器”列表中的“PlaneSensor”。01创建机器人智能动态Smart组件 在输送链末端的挡板处设置面传感器，设定方法为捕捉一个点作为面的原点A，然后设定基于原点A的两个延伸轴的方向及长度（参考大地坐标方向），这样就构成一个平面，按照图中所示来设定原点以及延伸轴。 在此工作站中，也可以直接将下图属性框中的数值输入到对应的数值框中，来创建图中红色显示的平面，此平面作为面传感器来检测产品到位，并会自动输出一个信号，用于逻辑控制。01创建机器人智能动态Smart组件3.选择合适的捕捉方式。4.单击“Origin”输入框。5.单击下一个A点，作为原点。6.根据图中所示的数值，输入到“Axis1”和“Axis2”。01创建机器人智能动态Smart组件6.按照所示参数设定 。7.完成后单击“应用”。01创建机器人智能动态Smart组件8.在输送链末端创建一个面传感器。01创建机器人智能动态Smart组件 虚拟传感器一次只能检测一个物体，所以这里需要保证所创建的传感器不能与周边设备接触，否则无法检测运动到输送链末端的产品。可以在创建时避开周边设备，但通常将可能与该传感器接触的周边设备的属性设为“不可由传感器检测”。01创建机器人智能动态Smart组件9.在建模或布局窗口中右击“Infeeder”。10.单击“可由传感器检测”，将前面的勾去掉。01创建机器人智能动态Smart组件 为了方便处理输送链，将InFeeder也放到Smart组件中，用左键点住InFeeder不要松开，将其拖放在SC_InFeeder处再松开左键。 11.将“InFeeder”拖放到Smart组件“SC_InFeeder”中去。01创建机器人智能动态Smart组件 12.单击“添加组件”。 13.选择“信号和属性”列表中的“LogicGate”。01创建机器人智能动态Smart组件14.“Operator”栏设为“NOT”，设置完毕。01创建机器人智能动态Smart组件 在Smart组件应用中只有信号发生0→1的变化时，才可以触发事件。假如有一个信号A，我们希望当信号A由0变1时触发事件B1，信号A由1变0时触发事件B2；前者可以直接连接进行触发，但是后者就需要引入一个非门与信号A相连接，这样当信号A由1变0时，经过非门运算之后则转换成了由0变1，然后再与事件B2连接，实现的最终效