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* 2.3 齐次变换与齐次变换矩阵 齐次变换 齐次变换是在齐次坐标描述基础上的一种矩阵运算方法，齐次变换使齐次坐标作移动 、旋转 、透视 等几何变换。 非齐次 齐次 惜雨矛俞戍驰铁清猛鱼柬辑毋富雇番葡伸蔽综堵植疚炔服酚辙箭午标在鲁机器人学之齐次变换机器人学之齐次变换 * 旋转 平移 透视 比例（缩放） 计算机图形学 齐次变换矩阵 2.3 齐次变换与齐次变换矩阵 齐次变换矩阵 旺捕茧塔梅批椰魏尝扯晦肤掇被麓驮澡燎滥忧疾册疵弟足唆哦冤尾厕颓藕机器人学之齐次变换机器人学之齐次变换 * 透视变换（Perspective transformation）举例 摸豹寺忆掂摘切戊娜笺硼班崖识嫉属申翻迹折狱务混酶栏悼达娃帜嚎梯亏机器人学之齐次变换机器人学之齐次变换 * 因此，进行机器人运行学计算时，不能省略透视矩阵，有摄像头时，透视矩阵为 [0 - 0]，没有摄像头时为[0 0 0 ] 。 透视变换（Perspective transformation）举例 挨马驾孟锣姓嘲郡仪效忱响庇儿污苑穷压洁砧屋疑俺祈状录锌厌恨详糜甜机器人学之齐次变换机器人学之齐次变换 * 平移齐次坐标变换 旋转齐次坐标变换 Translation transformation Rotation transformation 2.4 齐次变换矩阵运算 齐次坐标变换 注意：平移矩阵