胡寿松自动控制原理ppt课件_控制工程基础》复习课件.pptVIP

《控制工程基础》复习;第一章 自动控制的一般概念;第二章 控制系统的数学描述;第三章 线性系统的时域分析法;一阶系统可无静差跟踪单位阶跃输入； 一阶系统跟踪单位速度输入时存在恒定位置误差； 一阶系统无法跟踪单位加速度输入;;;五、线性控制系统的稳定性 1、稳定性的概念 2、线性系统稳定性的充要条件 3、稳定性判据（闭环系统特征方程） 赫尔维茨稳定判据 ; 劳斯判据（闭环系统特征方程） 建立劳斯表，判断稳定性，掌握劳斯判据的两种特 殊情况，特别是第二种情况。 用劳斯判据判定闭环系统的相对稳定性。 表示负实轴上某点。;六、稳态误差及其计算（先确定稳定性） 1、误差的定义：由输入端定义 2、稳态误差：终值定理 3、系统的类型与稳态误差系数 注意：系统的类型是针对系统开环传函而言的；系 统的阶次是针对系统闭环传函的分母（特征方程）中s 的最高次幂而言的。两者没有必然联系。 掌握0型、I型、II型系统的误差系数以及跟踪几种典 型单位信号时的误差。 注：求稳态误差时，也可根据闭环传函以及终值定理求 解稳态误差。;4、扰动作用下的稳态误差 直接用终值定理求解 5、总的稳态误差 给定输入信号引起的误差+扰动引起的误差;第五章 线性系统的频域分析法;5、典型环节的对数频率特性(Bode图)； 6、系统开环对数频率特性(Bode图)的绘制； 7、 Bode图稳定判据：由系统开环Bode图判断系统闭环稳 定性； 8、系统稳定裕度（幅值裕度、相角裕度）的求解：开环 系统的稳定裕度反映了闭环系统的相对稳定性。 9、 由频率特性曲线求传递函数 10、系统开环对数幅频特性“三频段”的概念与确定； 11、 系统闭环频率特性主要性能指标； 12、 一阶、二阶系统闭环频域指标与时域指标；;1、系统校正思想、分类 2、串联校正 串联超前校正的原理、特点（优缺点）、设计以及电路实现； 串联滞后校正的原理、特点（优缺点）、设计以及电路实现； 串联滞后-超前校正的原理、特点（优缺点）以及电路实现。 3、按期望开环对数频率特性设计校正装置 4、PID控制器 数学描述，比例、积分和微分控制的特点； PD控制的数学描述与特点； PI控制的数学描述与特点； PID控制的数学描述与特点。;5、反馈校正 反馈校正的特点； 常见的几种反馈校正形式及其原理和作用。 6、复合校正 复合校正的特点； 常见的两种复合校正形式及其原理和作用。; 思考题：已知串联校正前后系统的对数幅频特性如图所示，设系统为最小相位系统。 （1）画出串联校正装置的Bode图，写出其传递函数； （2）由Bode图分析校正前后系统相位裕量； （3）求出系统的静态误差系统 和 ，当输入为 时，试求系统的稳态误差。 ;