第五章机器人控制系统..pptx

第5章 机器人的控制系统;5.1 机器人传感器;机器人传感器除了常见的位置、速度传感器外，还包括以下几类传感器： (1) 简单触觉——确定工件对象是否存在。 (2) 复合触觉——确定工件对象是否存在以及它的尺寸和形状等。 (3) 简单力觉——单维力的测量。 (4) 复合力觉——多维力的测量。 (5) 接近觉——工作对象的非接触探测。 (6) 简单视觉——孔、边、拐角等的检测。 (7) 复合视觉——识别工作对象的形状等。 一些特殊领域应用的机器人还可能需要具有温度、湿度、压力、滑动量、化学性质等感觉能力方面的传感器。 ;二、传感器的性能指标 (1) 基本参数:量程(测量范围、量程及过载能力)、灵敏度、静态精度和动态性能(频率特性及阶跃特性)。 (2) 环境参数:温度、振动冲击及其他参数(潮湿、腐蚀及抗电磁干扰等)。 (3) 使用条件:电源、尺寸、安装方式、电信号接口及校准周期等.;1．灵敏度 灵敏度是指传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值。假如传感器的输出和输入呈线性关系，其灵敏度可表示为 ;2．线性度 线性度反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。假设传感器的输出信号为y，输入信号为x，则y与x的关系为;3．精度 传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。在机器人系统设计中，应该根据系统的工作精度要求选择合适的传感器精度。 传感