跟踪伺服控制系统硬件设计.docVIP

跟踪伺服控制系统硬件设计系统功能及原理1.1系统功能跟踪伺服系统是光电经纬仪上主要分系统之一。它主要完成跟踪架的驱动，根据指令信息驱动跟踪架方位、俯仰两个方向的转动,实现对空中运动目标实时跟踪,以便实现测量系统对目标进行测量之目的.1.2 系统原理光电经纬仪跟踪伺服系统是由速度内环与位置外环构成的双闭环控制系统.其硬件组成框图如图一所示:接口 控制计算机跟踪架力矩电机 接口 控制计算机跟踪架力矩电机 功率放大器PWM发生器接口编码器接口编码器 图一 硬件构成框图 跟踪伺服系统基本工作方式有三种: 数学引导随动跟踪、电视自动跟踪和单杆半自动跟踪。分述如下：1．2．1 数学引导随动跟踪 数学引导随动跟踪是跟踪伺服系统接收外来的目标速度、位置引导信息，驱动跟踪架跟踪目标的一种工作方式。其原理结构图如图二所示： 速度顺馈 速度顺馈编码器测速 位置调节器 速度调节器PWMM功放电机跟踪架编码器测速 位置调节器 速度调节器PWMM功放电机跟踪架 图二 数引随动跟踪结构框图1．2．2电视自动跟踪，电视自动跟踪是跟踪伺服系统根据电视系统测得的电视脱靶量，驱动跟踪架跟踪目标的一种工