两转动自由度完全解耦并联机器人开发.ppt

两转动自由度完全解耦并联机器人开发阶段性汇报 项目成员：郭志建 张杰 指导老师：侯雨雷 曾达幸 阶段性成果及进展情况 “博客”维护 项目建设存在的问题分析及改进措施 下阶段项目建设计划预期成果及保证措施 方案确定 注：ABCD分别位于R副轴线处 方案确定及三维实体图 自由度分析 由Kutzbach-Grübler公式 为构件数； 为运动副数； 为第i个运动副自由度数 为公共约束数 冗余自由度和消极自由度： 由于A处U副与D处U副有两个轴线始终共线，因此有一个冗余自由度；又A、D两处的U副轴线始终垂直于ABCD面，故又有一个冗余自由度，因此冗余自由度总数为2。没有消极自由度。 由Kutzbach-Grübler 修正式算得自由度 ： 位置分析 “博客”维护 及时补充最近研究动态 定是上传研究成果 制定下阶段研究计划 浏览其他组博客，使博客内容更充实、完善 项目建设存在的问题分析 理论知识不足，机器人机构学很多还没掌握，例如：欧拉角、空间机构完全解析表达等； 运用软件不熟练，需进一步熟悉，如：MATLAB中simmechanic、Solidworks中COSMOTION； 小组研讨没有形成制度； 改进措施 下一步着重理论知识学习，并进一步熟悉所用软件； 加强与导师间交流，每周向导师汇报项目进展； 每周固定时间进行小组讨论； 下阶段项目建设计划预期成果 完成理论分析 仿真出结果 做出样机实体 保证措施 每周投入一定的时间到课题上 定期的与导师交流 图书馆查找相关的文献 * * * * * * * * * * * * 由四连杆得到启发,若将四连杆中的某一连架杆衍化为一平面,如将示意图中连架杆AD换为平台,将连接它的R副变为U副,则平台将具有两个转动,原来的四连杆中的转动不变,另一个以AD为轴线转动,再添加一个具有六自由度的支链约束平台,不改变原机构的自由度;第三支链的形式可为U-S-P或U-S-R等组合形式（U副的自由度为2，S副的自由度为3,R、P 副的自由度为1）。 三维实体模型 U-URR-UPS 其中 为冗余自由度数 为消极自由度数