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2018-6-29 1 运动学复习 2018-6-29 2 一、点的合成运动：（20分） 内容：点的速度合成图、投影 点的加速度合成图、投影 二、刚体的平面运动：（20分） 内容：基点法、瞬心法求平面运动刚体的速度合成 基点法求平面运动刚体的加速度合成 运动学试卷构成 2018-6-29 3 点和刚体运动的描述（运动方程） 点的运动特征量（轨迹、速度和加速度） 刚体运动特征量（角速度和角加速度） 1、运动学的任务 2、明确两个基本概念 物体的空间位置必须说明它是对哪个物体而言的 运动学中涉及的时间概念有两个：瞬时和时间间隔 第二篇 运动学 2018-6-29 4 能选用合适的方法描述点的运动和刚体的运动，能熟练计算速度和加速度，角速度和角加速度； 能正确分析刚体的平面运动，能熟练确定速度瞬值，计算刚体角速度，熟练选用不同的方法求平面图形上各点速度和角速度。 正确选择动点和动系，应用合成运动的方法求点的速度和角速度。 3、要求 4、难点和重点 点的合成运动 刚体的平面运动 第二篇 运动学 2018-6-29 5 （1）参考体: 要确定某物体在空间的位置，必须选取另一不变形的物体作为参考体。如:书和黑板擦放在讲台上，书在运动，选黑板擦为“参考体”。 （2）参考坐标系: 如将坐标系固连于参考体上，就构成参考坐标系。若某一物体相对参考坐标系是静体，则对于此坐标系来说，物体静止；反之运动。 （3）静坐标系：一般固连于地球上的坐标系为参考坐标系，通常称为静坐标系。 5、运动学基本概念 第二篇 运动学 8 自然法（轨迹已知时） 方向沿切线方向， 方向沿切线方向， 方向指向曲率中心 全加速度： 第五章 点的运动学 2018-6-29 9 刚体的平移 刚体的定轴转动 用矢积表示刚体的速度和加速度 第六章 刚体的简单运动 2018-6-29 10 结论：当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同；在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 因此，研究刚体的平移，可以归结为研究刚体内任一点的运动。 刚体的平移 2018-6-29 11 1、运动方程： 刚体绕定轴的转动 2、角速度： 3、角加速度： 2018-6-29 12 速度代数量： 速度方向： 垂直转动半径， 与刚体转动方向一致。 转动刚体内各点的速度 2018-6-29 13 1.切向加速度 大小： 方向：垂直于转动半径，指向由α决定。 转动刚体内各点的加速度 2. 法向加速度 大小： 方向：从M点指向转动中心 3.全加速度 大小： 方向： 2018-6-29 14 三种运动及参考系 速度合成原理 加速度合成原理 第七章 点的合成运动 2018-6-29 15 x y x y o o M v 　　习惯上把固定在地球上的坐标系称为定参考系，以oxy坐标系表示；固定在其它相对于地球运动的参考体上的坐标系称为动参考系，以oxy坐标系表示。 相对运动•牵连运动•绝对运动 2018-6-29 16 　　用点的合成运动理论分析点的运动时，必须选定两个参考系，区分三种运动： (1) 动点相对于定参考系的运动，称为绝对运动； (2) 动点相对于动参考系的运动，称为相对运动； (3) 动参考系相对于定参考系的运动，称为牵连运动。 x y x y o o M v 相对运动•牵连运动•绝对运动 2018-6-29 17 定参考系 动参考系 动点 一点、二系、三运动 点的运动 点的运动 刚体的运动 相对运动•牵连运动•绝对运动 2018-6-29 18 相对运动•牵连运动•绝对运动 2018-6-29 19 即：动点在某一瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。这就是点的速度合成定理。 说明：上式适用于牵连运动是任何运动的情况，即动坐标系可作平移、转动或其他任何较复杂的运动。 点的速度合成定理 2018-6-29 20 点的加速度合成定理：动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和。 点的加速度合成定理 2018-6-29 21 选取动点和动系，选择原则： 动点、动系应选在不同刚体上 动点的相对轨迹应尽量简单或直观 分析三种运动和三种速度 运用速度合成定理，作出速度平行四边形 作图时，要使绝对速度成为平行四边形的对角线 利用平行四边形中的几何关系求解未知数 解题步骤 点的速度合成定理 2018-6-29 22 点的速度合成定理 2018-6-29 23 例11 刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的匀角速度为w，通过滑块A带动摇杆O1B摆动。已知OA=r，OO1=l，求当OA水平时O1B的角速度w1和角加速度。 解： 在本题中应选取滑块A作为研究的动点，把动参考系