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第四章 基于传递函数模型的 控制系统设计;4.1概述;控制系统具有良好的性能是指： 输出按要求能准确复现给定信号； 具有良好的相对稳定性； 对扰动信号具有充分的抑制能力。;设计方法：;4.2 根轨迹法;数学描述;4.2.1串联超前校正;极点位置 ;几何法串联超前校正函数 ;例4－1：设单位负反馈系统的开环传递函数为： 系统期望性能指标要求： 开环增益 ； 单位阶跃响应的特征量： 试确定： 带惯性的PD控制器的串联超前校正参数 PD控制器的串联超前校正参数;二、根轨迹的解析设计方法;利用上述方程可分为实部、虚部，确定未知数 ;4.2.2串联滞后校正 ;计算期望的开环增益 ，并求取 ;例4.3：设单位负反馈系统的开环传递函数为： 指标要求： （1）开环增益 ； （2）单位阶跃响应的特征量： ， 。 试确定串联滞后校正装置的参数 和 ;二、根轨迹的解析设计方法 ;4.3 Bode图法;4.3.1串联超前校正;如果 ，说明 值选择合理，能够满足相角裕度要求，否则按如下方法重新选择 的值：;（3）根据 求出 ； （4）根据 求出 的值。;例4.5：设被控对象的传递函数 其设计要求：