连续域离散化的设计.docVIP

微机控制技术·第8章·连续域-离散化设计PAGE PAGE 1第八章 连续域-离散化设计8.1设计的基本原理连续域－离散化设计方法：D(s)? D(z)控制器软件的实现过程：1）根据被控对象的传递函数，按连续系统的分析与设计方法设计稳（稳定性）：稳定裕度（幅值裕度和相角裕度）准（稳态误差）：位置、速度和加速度误差系数快（动态性能指标）：谐振峰值、谐振频率、通频带、阻尼比最小拍：在离散系统中，调节时间的长短以采样周期个数表示，一个采样周期称一拍，调节时间最短的系统称最小拍2）根据系统特性和要求选T（9章）3）D(s)? D(z)4）标准与性能对比5）由求差分方程，编软件程序6）系统调试8.2冲击响应不变法（Z变换）一、定义： eq \o\ac(○,1)；二、特性：1频率坐标变换是线性（）变换说线性不妥，有超越函数太小易混叠，应提高2若稳定，则稳定sz稳定域极点3与的冲击响应相同冲击响应为，其拉氏变换为，若输入为冲击响应，则若不为冲击响应，则4无串联性注意：若保持增益不变，根据则三、例题例：已知，T=0.01s，求解：例：已知，T=1s，求解：8.3阶跃响应不变法一、定义 （1） （2） （3）这种方法的思想是先将模拟控制器近似为加零阶保持器的系统，再将该系统用Z变换方法离散化为数字控制器。数字控制器求法如下：的单位阶跃响应Z变换为上式表明采用零阶保持器Z变换法获得的数字控制器与原模拟控制器有相同的阶跃响应序列，所以该方法称为阶跃响应不变法。二、特点1它的频域轴坐标变换也是线性的（此种方法本质也是Z变换）2和的阶跃响应序列相同，对于其他类型输入响应序列不同，只有近似关系3和有相同稳定性4此种变换方法使频率混叠特性减少5能保持稳态增益不变6变换无串联性三、例题例：，T=1s，求8.4一阶差分近似法一、定义一阶后向差分一阶前向差分推导（1）P174推导（2）P175推导（3）：近似取级数前两项作为与近似关系，即二、特点1直接代换，变换方便2整个s左半平面映射到z平面圆心为（1/2，0）半径为1/2的单位圆推导：P175由于，一一对应。非3和有相同稳定性4频率轴发生畸变例：，T=1s，求8.5零极点匹配法一、定义 ，相当于在无穷远存在个零点。若系统工作在主频区，即系统工作频率，所以，可以看作，因而相当于。因此s平面上的无穷零点，可以用z平面上的来匹配。零极点匹配规则：1的所有的极点和所有的有限值零点按照变换2所有在处的零点变换成在处零点，即添加项；3要保证变换前后增益不变，需进行增益匹配：低通通过求k；高通通过求k；二、特点1和有相同稳定性2z平面的零极点一一对应3增益按特定点核算三、例题例：，T=0.05s，按低通求增益，求由有 解得例：，T=1s，按求增益，求解得8.6突斯汀变换法一、定义推导（1）：P179推导（2）：将其中和展成Taylor级数，并取前两项近似得：，于是1、双线性变换由两次变换合成2、变换的频率特性发生畸变令，根据定义：如图P181 8-143、s平面与z平面关系与普通Z变换关系相同二、特性1、变换具有串联性2、s与z一一对应，没有混叠效应3、和有相同稳定性4、频率特性发生畸变5、变换后分子分母次数相同6、变换后稳态增益不变三、例题例：，T=1s，求8.7各种离散化方法的比较