自自动控原理 第四章 根轨迹小结.pptVIP

* 根轨迹概念 常规根轨迹：在负反馈系统，开环系统根轨增益K*由0 变化到∞，闭环特征根在s平面上移动的轨迹。 根轨迹与系统性能（稳定性）密切相关。 广义根轨迹：除根轨增益K*以外的其他情况下的根轨 迹称广义根轨迹。 参数根轨迹：在负反馈系统，以非根轨增益K* 为可变参数绘制的根轨迹。 零度根轨迹：在正反馈系统，开环系统根轨增益 K*由0变化到∞，闭环特征根在s平 面上移动的轨迹。 根轨迹方程 特征方程 1+G（s）H ( s ) = 0 1 + K* = 0 j=1 m ∏ s pi ( - ) pi 开环极点“×”, 也是常数！ 开环零点“○”,是常数！ Zj i=1 n ∏ 根轨迹增益K* ，不是定数，从0 ~ ∞变化 这种形式的特征方程就是根轨迹方程 s zj ( - ) 根轨迹的模值条件与相角条件 j=1 m n 1 + K* = 0 ∏