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§2直流电力拖动原理 总的思路：如何建立基本方程及用其解释拖动机电现象 §2－1 运动方程式（转矩平衡方程） 一、单轴系统的运动方程 对平面运动，有 旋转运动则为： 其中：转动惯量,：惯量半径 ， 为含在内的负载转矩，n较高时常忽略。 重要结论：（假定正向按电动机惯例） 转矩平衡方程： 考虑, 飞轮矩： ，D为惯量直径，G＝mg。 转矩平衡方程的另一形式： 匀速运动条件：。 即电动机稳定运行时电机转矩由负载转矩决定， 与电枢电压、电枢回路电阻等无关。 讨论：·若方程中T和TL本身的正负相同， 则它们的实际作用方向相反。 此时若?也同正负， 则实际T为拖动，TL为制动转矩 反之，则实际T为制动，TL为拖动 · 若方程中T和TL本身的正负相反，则它们的实际作用方向相同。此时若?与T同正负，则实际T、TL均为拖动转矩 若?与T正负相反，则实际T、TL为均为制动转矩 二、转矩、转动惯量的折算〖阅读〗 三、工作机械的负载性质 〖合理选择励磁、调速方案的依据〗 问题：，是否与?有关？ 的性质：负载特性n=f() 恒转矩型：||=C 恒功率型： (立车主轴) 通风机型： 四、拖动系统的稳定运行条件 必要条件： 对恒转矩负载： A：扰动，降到B，扰动消失， B点，M加速，回A 即dn0时，若,可回 A：扰动，升到C，扰动消失， C点，M减速，回A 即dn0时，若,可回 A为稳定工作点。 A：扰动，升到B，扰动消失， B点，M加速，离A，越升越高； 即dn0时，若,不可回 扰动，降到C，扰动消失，因C点，M减速，离A。 即dn0时，若,不可回: A为不稳定工作点。 由稳定条件：,可推得 稳定充分条件： 对恒转矩负载，稳定充分条件为： ·电枢反应对机械特性的影响 〖例〗对例1-1，若电枢反应使时，; 时， 时， 求此时的机械特性。 解： 时: 时: §2－2 直流电动机的起动 ·起动前应有励磁 ·起动开始时应限流 ∵t=0时n=0、Ea=0 ∴无限流时，起动电流 将使电机绕组、电刷和换向器烧坏。 切记：工业直流电动机不能加全电压直接起动。 限流措施： 电枢回路串接附加起动电阻； 为直流电动机电流短时允许过载倍数。 降低电枢电压； 通过闭环控制使起动中不变[最大允许加速度，起动时间最短]： 以例1－1的他励DCM参数为例： 不限流时 带额定负载，要求将起动电流限制在2倍额定电流范围内 ·若采用电阻限流，求应串接的附加电阻； ·若此电阻起动完成后不切除，求稳定后的转速。 ·若采用降压限流，求起动时的电枢电压； ·若此起动电压保持不变，求稳定后的转速。 解：· ·n稳定时， · · 为使n能到达额定转速，应使 ·Rc随n升高逐步切除，直到Rc＝0 ·或U随n升高逐步增大，直到 §2-3 直流电动机的转速调节 调速：根据工作机械的要求人为改变电动机的运行速度 如何调节电动机的稳定运行速度 考虑恒转矩负载： ∵稳态时有： ∴稳态下n与Rc，U，φ有关 电枢电路串附加电阻调速 设, 串Rc时的机械特性 特点 ·在不同的Rc下，不变； ·斜率绝对值随Rc增大而增大 ·：固有特性，：人为特性 ·所有人为特性均在固有特性之下 ∴调速只能在固有特性之下进行。 改变电枢电压调速： 设,,机械特性 特点： ·与U成正比 ·斜率不变，与U无关 ·所有人为特性均在固有特性之下 改变励磁调速：， （弱磁调速） 特点：·随磁通下降而增大 ·斜率绝对值随磁通下降而增大 ·转速特性所有堵转电流交与一点 ·机械特性：磁通下降，下降。 ·在有效负载范围内，人为机械特性在固有特性之上 ·对恒转矩负载，弱磁后，速度升高同时电流相应也增大 额定转速以下：串电阻或调压调速； 额定转速以上：弱磁调速。