2012_中国教育机器人大教育机器人创意设计项目报告书.doc

PAGE PAGE II2012 中国教育机器人大赛教育机器人创意设计项目报告书项目名称：无线协作搬运机器人 学 校： 院 系： 专 业： 学生姓名： 指导教师： 时 间：2012年11月20日 目录1. 设计任务与要求12. 方案设计与论证13. 硬件单元电路设计23.1 主控制电路23.2 循迹电路33.3 电源模块43.4 最小系统原理图43.5 物块颜色识别传感器43.6 无线通信传感器44. 安装与调试54.1 电路的安装54.2 电路的调试54.3 软件的调试5性能测试与分析55.1 循迹模块55.2 TCS3200颜色传感器55.3 NRF905通信模块无线通信56. 结论与心得67. 致谢68. 参考文献69. 程序清单69.1 无线通信部分69.2 颜色传感器部分159.3 主程序部分19 9.3.1 机器人A主程序19 9.3.2 机器人B主程序39 摘要：目前，随着现代传感器技术、自动控制技术以及网络通信技术的不断提高和完善，机器人技术的发展更加趋于自动化和智能化。机器人爱好者藉此趋势设计了各种各具风格的机器人。本设计以两个机器人为主体，这两个机器人通过相互协作，以推的方式进行物体的搬运并将不同颜色的物体加以分类。通过无线通信控制搬运过程。该设计是以AT89S52为系统核心，结合TRC5000寻迹模块、nRF905无线通信模块和TCS3200颜色传感器模块，综合了运用机器人技术、现代传感器技术，自动控制技术。关键词：无线搬运、机器人、TCS3200颜色传感器、nRF905无线通信模块1 设计任务与要求设计两个智能搬运机器人，由两个搬运机器人在一类似蜘蛛网的循迹图里交替搜寻物块，让机器人识别出物块的颜色，并将物块搬运至对应的物体存放区，如果正在搬运物块的那个机器人发现有另一个搬运机器人占用了它的行走路线，它就会马上通知另一个搬运机器人为它让路，当该机器人把物体搬运到目的地后，它就会通知另一个机器人搜寻物体，如此循环，直到把所有物体搬运完。实物图如下图所示： 图1-1 搬运路线图 图1-2 机器人实物图2 方案设计与论证方案一：通过51单片机外接NRF905无线模块实现，这种51单片机非常普遍，主要运用于小的系统，但是如果要处理比较复杂的任务就会非常吃力，51单片机是我们学习编程入门很好的工具，操作简单方便。方案二：采用CC2510无线单片机来实现任务，CC2510是一种低成本的无线SoC，也是为低功耗无线应用而设计。其工作在2.4Ghz频段，此芯片包含标准的增强型8051MCU和一个收发芯片。其通信更是其最大优点但本设计中没有很复杂的功能要实现，CC2510操作起来比较难,并且CC2510外接的可控IO端口数量较少，不能满足我们的设计需求。方案论证：通过以上比较，对于通过用51单片机外接NRF905无线模块实现明显足以满足我们的设计要求。综合以上论述，我们选择方案一。3 硬件单元设计3.1 主控制电路以采用PLCC封装AT89S52单片机作为主控制器，AT89S52单片机是靠程序运行的，并且可以修改。8051 CPU与MCS-51 兼容，全静态工作：0Hz-24KHz，4K字节可编程FLASH存储器(寿命：1000写/擦循环)，三级程序存储器保密锁定，128*8位内部RAM，32条可编程I/O线，两个16位定时器6个中断源，可编程串行通道 ，低功耗的闲置和掉电模式，片内振荡器和时钟电路。此控制芯片资源丰富，但价格比较贵，尽管它可以实现各种复杂的逻辑功能，功耗小，在此非常适合，外围接无线模块进行控制机器人的搬运。3.2 循迹电路循迹电路如图所示： 图3-2-1 寻迹电路图3-2-2 循迹电路PCB图我们用的循迹模块是用贴片元件来制作，类似工业制板，制作设备由学校提供。该制作过程大大提高了我们的制板技能和焊接技术。我们用到的红外传感器是TCR5000红外对管，传感器的红外发射三极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或者被反射回来但强度不够大时，光敏三极管一直处于关断状态，此时模块的输出端为低电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被监测物体出现在监测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，光敏三极管饱和，此时模块的输出端为高电平，指示二极管被点亮。TCRT5000光电传感器模块是基于TCRT5000红外关电传感器设计的一款红外反射式光电开关，