5-UPSPRPU并联机基本分析.docVIP

5-UPS/PRPU并联机构基本分析（燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004）摘要：本文介绍了一种5-UPS/PRPU机构，该机构采用5个驱动分支和1个约束分支，可实现三维移动和两维转动。文中建立了PRPU分支的位置正反解公式、UPS分支的位置反解公式和速度公式。确定了PRPU分支在机构的运动中，将始终约束动平台绕自身法线的转动。该机构具有很好的速度灵巧度和较大的工作空间，工作空间内无奇异位形存在。PRPU分支可以反映动平台在运动过程中的实际位姿变化，在该分支上安装传感器可实现对动平台位姿的实时检测。适用于欧拉角转速形式的雅可比矩阵，验证了该机构关节空间和工作空间的速度映射为一对一映射，为实现机床进给速度的控制奠定了基础，通过matlab遗传算法工具箱，分析了工作空间及奇异性等问题。最后计算出了各分支的一阶二阶影响系数矩阵。关键词：5-UPS/PRPU机构 位置正反解 雅可比矩阵 工作空间 奇异性 影响系数矩阵0 前言并联机构(Parallel Mechanism，PM)可定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。由于并联机构具有累积误差小、精度较高、运动部分重量轻、速度高、动态响应好、结构紧凑、刚度高、承载能力大等特点，因此在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用，如：运动模拟器、工业机器人、微操作机器人、力传感器、并联机床。5-UPS/PRPU机构可以很好的应用在并联机床中，对于机床的加工而言，可实现三维移动两维转动的5自由度并联机构就能够加工任意复杂形状的零件，因为绕主轴旋转的转动自由度可以通过机床电主轴自身的旋转来实现，该自由度对于机床加工而言为冗余自由度。因此对于并联机床，5自由度并联机构可实现机床的五坐标加工。机床加工通过5个自由度的进给运动和1个自由度的主切削运动来实现。1自由度分析5-UPS/PRPU机床机构如图1-1所示,其中包括定平台,动平台以及连接定平台与动平台的分支等组成。其特征在于定平台通过五个结构完全相同的驱动分支虎克铰一移动副一球副分支以及一个约束分支移动副一转动副一移动副一虎克铰分支与动平台相连接。下面通过螺旋理论方法及公式法进行自由度运算。1.1 UPS支链分析建立坐标系如图1-2(a)所示 ，下方球副，以球副中心为坐标原点，沿连杆方向为Z轴建立，以XA、YA、ZA来表示，上方以虎克铰为中心建立，各坐标轴以XB、YB、ZB来表示。图1-1 (b)图1-2可求得各螺旋为： 由于所得的6个螺旋线性无关，所以没有约束反螺旋，此分支的自由度为6，对运动平台不产生约束。1.2 PRPU中间支链的自由度分析建立坐标系如图1-2(b)所示，其中对应于第1个移动副，对应于第1个转动副，对应于第2个移动副，对应于虎克铰的第1个转动副，对应于虎克铰的第2个转动副。可以求得各螺旋为：从中可以看出，有一个约束反螺旋，支链的自由度为 5，对机构有一个绕Z轴约束，由前面的分析可知，五个 UPS 支链对此机构的公共约束为 0，这样该机构的自由度就取决于中间支链，因而此机构的自由度为 5。此外也可以通过公式直接求解，本机构类似于Stewart平台，也属于闭环空间机构。其自由度的计算可采用Kutzbach Grubler公式 (1-1)式中 M—机构的自由度数n —机构的总构件数g —机构的运动副数fi —第个运动副的相对自由度数如图1-1所示，本机构中，，，且无复合铰链、虚约束、局部自由度等特殊情况，则有即该机构自由度数为5，将UPS的五个移动副做为驱动关节，该机构能实现确定的运动。2位置分析位置分析是求解机构输入与输出构件之间的位置关系，当已知机构输入件的位置，求解机构输出件的位置和姿态是位置正解；若已知机构输出件的位置和姿态，求解机构输入件的位置是位置反解。位置反解分析是机构运动学分析的基本任务。2.1 PRPU分支位置正反解分析空间机构是由复杂的三维连杆和运动副组成，假设所有连杆都是刚性的，空间运动链就是由运动副连接各杆件组成的，为表示各杆件之间的相对位置和姿态，可采用D-H方法建立中间约束分支PRPU分支的坐标系，如图2-1所示，基坐标系{0}与定坐标系{A}平行，坐标系1-5分别对应各个运动副构件，其中把虎克铰等效于两个转动副，坐标系{5}与动坐标系{B}平行。图2-1相应的D-H参数如表2-1所示其中变量为：；常量为：。序号i杆长ai-1扭角偏置di转角θi100d102000θ2 30d30400θ4 500θ5表2-1 PRPU分支D-H参数设l0A为坐标系{0}和定坐标系{