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毕业设计（论文）开题报告课题名称 机械手夹持器机械结构设计 毕业设计（论文）开题报告毕业设计（论文）题目机械手夹持器机械结构设计课题背景 自20 世纪60 年代初期问世，机械手历经了近50 年发展，成为了制造业生产自动化中十分重要的机电设备，其发展前景一片光明。首先，伴随现代控制技术和微电子技术的发展,机械手重复精度提高，其定位准确性得到增强。其次，机械手可具有重构化的机械结构，即模块化，经拼装，机械手可具有的功能是：根据实际作业需要启动所需的模块，实现所对应的功能，让同一机械手具有不同的功能，增大其应用范围。再者，随着低碳理念的深入人心，机械手的发展也将以无污染、节能为前提，如用一些新型材料可以制造无润滑元件应用于气动机械手当中，不仅使系统简化，且有着稳定的摩擦性能以及较长的寿命。值得重视的是，随着机电一体化的发展，控制系统将向基于PC 机的开放型控制器的方向发展，并且，随着传感器作用的日益加重，由“可编程控制器、传感器、动作元件”组成的典型的自动化控制系统依然会是主流发展方向，在此系统中，传统的“开关控制”也将转变为“反馈控制”，从而进一步提升系统的精度。 HYPERLINK /report091422277.html 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。 HYPERLINK /report173719459.html 机械手是最早出现的工业 HYPERLINK /report111308635.html 机器人，也是最早出现的现代 HYPERLINK /report111221645.html 机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械 HYPERLINK /yjbg/moref15f3f15ff1.html 制造、 HYPERLINK /yjbg/moref15f15f61ff1.html HYPERLINK /report114803353.html 冶金、 HYPERLINK /yjbg/moref15f2f9ff1.html HYPERLINK /yjbg/moref15f3f13ff1.html 电子、轻工和原子能等部门。　　机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于注塑辅机上自动取出产品、机 HYPERLINK /report103403406.html 床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。近几年来,随着自动 HYPERLINK /yjbg/moref15f16f64ff1.html 化工业的不断发展,机械手也将随之壮大起来.在未来几年里它的发展趋势如下:1.工业机械手性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)。　　2.机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机械手整机;国外已有模块化装配机械手产品问市。　　3.工业机械手 HYPERLINK /report095628478.html 控制系统向基于 HYPERLINK /report100716443.html PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、 HYPERLINK /yjbg/moref15f2f11ff1.html HYPERLINK /report111850122.html 网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。　　4. HYPERLINK /report104843502.html 传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机械手还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机械手则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合 HYPERLINK /yjbg/moref15f1f4ff1.html 技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。　　5.虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机械手操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机械手。　　6.当代遥控机械手系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机械手的