基于STM32微控制的滚球系统设计.docVIP

PAGE 11滚球控制系统摘 要 滚球控制系统由机械部分和控制系统构成，其中机械部分包括摄像头支架、舵机拉杆、万向节以及平板等；控制部分主要由两个STM32最小系统、NRF24L01、摄像头以及舵机组成。该系统以STM32单片机为控制核心，利用摄像头检测小球在平板上的位置，经过NRF24L01传输给下面的单片机控制舵机，采用PD 控制算法，通过输出PWM对舵机进行角度调节，驱动舵机调节平板的偏角，使小球在平板上稳定或做相应运动，从而对小球进行实时控制。关键词：滚球系统，摄像头，STM32，PWM，PD算法AbstractThe rolling ball system is mainly composed of a mechanical part and a control system, wherein the mechanical part comprises a camera bracket, steering rod, cardan joint and flat; control part is mainly composed of two STM32 minimum system, NRF24L01, camera and steering components. The system uses STM32 microcontroller as control co