切换系统和T-S模糊模型.docVIP

PAGE PAGE 28第二章 切換系統與T-S模糊模型切換系統切換系統是一種重要的混合系統。一般來說，切換系統其中包含一組子系統和描述各個子系統之間如何相互切換的切換法則(switching law)。相對的，切換系統穩定性的問題也將成為研究此系統領域上的重要課題。近年來切換系統的研究與發展中，大致上可分為兩個研究方向在發展，即為對切換系統本身或是切換訊號(switching signal)方面這兩種類型的問題來進行研究，然而第一種類型的問題是在於找出各個形式中的切換系統在任意無規則情況下進行切換，並且系統仍然維持穩定；另一種類型的問題則是對於切換系統設計出一個切換訊號，使得系統為穩定。在本論文中，主要是以第二種類型的問題當基礎並延伸至以T-S模糊模型來表示，並加以探討此系統的穩定性分析與設計。 系統說明切換系統被應用在許多方面，像是機械系統控制、自動化汽車工廠、飛行器、切換電力轉換器等等各種領域上的應用。在數學表示上，切換非線性系統可以用一個差分方程式型式來描述，其表示法如下： (2.1)其中是充分規則函數的集合，範圍從到，參數集合，為狀態變數的函數，稱為切換訊號。矩陣切換於矩陣之間，此切換結果可用集合來表示之，亦可用來表示之，且，而是表示輸入。 首先來針對特定的切換系統，假若所有各別的子系統都是線性的，將可以得到一個切換線性系統 (2.2) 這個類型的系統研究在很多文獻中被介紹與探討。在系統(2.2)中，存在一種切換法則來表示漸近穩定。當時，將有一組穩定組合系統A(1)和A(2) 。切換系統之穩定性 在此小節中，將呈現一些切換系統之穩定的重要結果，來進行探討與研究。輔助定理2.1[7]：假如存在著正常數，且滿足，使得是一個漸近穩定系統，存在一種切換法則滿足於切換非線性系統(2.1)下為漸近穩定。證明：假如存在著正常數，使得為漸近穩定，且存在一個李亞普諾函數V(x)，並滿足 (2.3)當t為任意數時，則存在著，來滿足 (2.4)從(2.4)式中，將可以知道存在著一個共同李亞普諾函數在系統(2.1)裡。因此，切換非線性系統為漸近穩定。 對於正常的切換系統(2.2)，將可以得到以下的結果。輔助定理2.2：假如存在著正常數，且滿足，使得是一個漸近穩定系統，則存在一種切換法則來滿足切換非線性系統(2.1)下為漸近穩定。模糊邏輯控制器 模糊控制概要模糊理論(Fuzzy Theory)起源於1965年，由美國加利福尼亞大學柏克萊分校的Zadeh L.A.教授在「Information and Control」期刊上首度發表了模糊集合論(Fuzzy Sets)，為模糊理論之開端，當時是為求將人類主觀性的思考或判斷的不正確性作量化處理，來表達某些無法明確定義的模糊性概念，並在發表中指出在現實世界中大部分的人、事、物是無法以明確的二分邏輯法判斷的，例如：高與低、大與小、冷與熱等，都存在著邊界不明的模糊概念，所以Zadeh L.A.教授認為在實用上應該要將傳統明確集合(Crisp Set)中「絕對屬於」的概念擴展至「相對屬於」的概念，換言之，論域中的元素在某種程度上是屬於該集合的，但同時也可以視為某種程度上不屬於該集合的，故模糊集合有別於明確集合中的非「0」即「1」的關係[12]，如表2.1 所示：表2.1 傳統集合與模糊集合比較傳統集合(Crisp Sets)模糊集合(Fuzzy Sets)只能接受精確不模糊之資訊可接受模糊不清之資訊使用0或1之歸屬函數使用0~1之歸屬函數硬性之二分類法軟性之分類法強調非此號即彼之關係接受亦此亦彼之關係模糊理論將人類思考或語言的不確定性量化，且以數值表達人類的主觀感覺，其實就是要使數學回過頭來擷取人腦識別和判決的模糊特點，使部分自然語言能夠轉換成計算機之程式，而使人類能以簡單的程式語言來完成複雜設備儀器的控制。傳統控制理論需要精確且合適的數學模型，對於較複雜的系統儘管有「系統鑑別」理論透過各種測試手段及數據的處理方式獲得數學模型，但因對系統的不完全清楚了解，或為了方便數學的處理方式進而簡化數學模型，其中所建立出來的模型和實際系統也只是一種近似的關係。利用這種近似的數學模型來設計系統，其結果常是不能令人滿意且滿足的。何況某些實際系統無法建立精確數學模型，要對這些不具數學模型的受控對象進行控制，一般傳統的控制理論無法勝任，所以因此建立起一套模擬不確定性對象的控制策略來解決實際的控制問題，就變成了近年來的模糊控制理論，這同時也是模糊控制能迅速發展的原