毕业设计（论文）-反平行四边形轮式移动机器的设计（全套图纸三维）.docVIP

毕业设计(论文) 反平行四边形轮式移动机器人的设计与研究学 号：姓 名：专 业：机械设计制造及其自动化系 别： 机械工程系指导教师：XXX讲师XXX副教授二○一五年四月 PAGE i摘 要机器人是一种能够模仿人类动作的机器，它可以完成许多对人类来说危险且单调的工作，机器人让人类从繁重、单调的工作中解脱出来。它们从事固定而有规律的工作，例如工业生产中的焊接、喷漆等等。本文主要以反平行四边行机构为基础来设计反平行四边形轮式移动机器人的的整体方案。该机构采用统一动作、协调控制的原则，通过连杆的摆动来实现机器人主体的翻转从而进行越障的运动，该机器人以反平行四边形四连杆机构作为车体基本框架，翻转自身以适应不同地形。通过中控系统的控制来实现反平行四边形轮式移动机器人的动作，由于是中控系统控制，所以控制灵活，多样，并且可以实现一些人类靠自身无法完成的功能。关键词：反平行四边形轮式移动机器人；工作；控制；功能全套图纸，加153893706 PAGE 24ABSTRACTA robot is a machine which can imitate human actions, it can finish a lot of human risk and monotonous work, let the human robot free out from the heavy, monotonous work. They engaged in regular work, such as industrial production welding, painting and so on.The overall scheme of this paper to the electric push rod as the main component to design manned three degree of freedom triangular robot. The mechanism adopts the unified action, the coordinated control principle, by opening the travel of the push rod to realize the robot foot movement, to achieve a manned with three degrees of freedom robot motion control in the triangle by control system, the control system to control, so the control of flexible, multi sample. People can sit on the robot, the controller is adopted to control the robots movement, the realization of some people rely on their own to complete the function of the leg muscles.Key word: Robot；cylinder；pneumatic loop；Four degrees of freedom目 录 TOC \o 1-3 \h \z HYPERLINK \l _Toc325292929 摘 要 PAGEREF _Toc325292929 \h i HYPERLINK \l _Toc325292930 ABSTRACT PAGEREF _Toc325292930 \h ii HYPERLINK \l _Toc325292931 目 录 PAGEREF _Toc325292931 \h iii1 HYPERLINK \l _Toc9108 绪论 1 HYPERLINK \l _Toc3066 1.1 机器人简史 3 HYPERLINK \l _Toc2328 1.2 应用机器人的意义 6 HYPERLINK \l _Toc325292933 1.3 本课题研究的内容 9 HYPERLINK \l _Toc1342 2 反平行四边形轮式移动机器人总体方案结构的设计 12 HYPERLINK \l _Toc13753 2.1 反平行四边形轮式移动机器人的总体方案图 12 HYPERLINK \l _Toc13753 2.2 反平行四边形轮式移动机器人的工作原理 12 HYPERLINK \l _Toc20538 3 机械结构的设计 18 3.1伺服电机的选型计算 20 3.2圆锥齿轮传动的选型计算 20