毕业设计（论文）-四旋翼飞行器设计与制（全套图纸三维）.docx

目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc421993407 1 绪论 PAGEREF _Toc421993407 \h 1 HYPERLINK \l _Toc421993408 1.1课题的研究背景及意义 PAGEREF _Toc421993408 \h 1 HYPERLINK \l _Toc421993409 1.2国内和国外研究的现状 PAGEREF _Toc421993409 \h 1 HYPERLINK \l _Toc421993410 1.2.1国外研究的现状 PAGEREF _Toc421993410 \h 1 HYPERLINK \l _Toc421993411 1.2.2国内研究的现状 PAGEREF _Toc421993411 \h 4 HYPERLINK \l _Toc421993412 1.3本论文所研究的主要内容 PAGEREF _Toc421993412 \h 4 HYPERLINK \l _Toc421993413 1.4 论文的组织结构 PAGEREF _Toc421993413 \h 4 HYPERLINK \l _Toc421993414 2 系统总体方案的设计 PAGEREF _Toc421993414 \h 5 HYPERLINK \l _Toc421993415 3 四旋翼飞行器机械系统的设计 PAGEREF _Toc421993415 \h 6 HYPERLINK \l _Toc421993416 3.1四旋翼飞行器的运动机理 PAGEREF _Toc421993416 \h 6 HYPERLINK \l _Toc421993417 3.2机体结构的设计 PAGEREF _Toc421993417 \h 7 HYPERLINK \l _Toc421993418 3.2.1机体主要零件的设计 PAGEREF _Toc421993418 \h 7 HYPERLINK \l _Toc421993419 3.2.2螺旋桨的选型 PAGEREF _Toc421993419 \h 9 HYPERLINK \l _Toc421993420 3.2.3电动机的计算与选型 PAGEREF _Toc421993420 \h 9 HYPERLINK \l _Toc421993421 3.3 四旋翼飞行器的三维建模 PAGEREF _Toc421993421 \h 10 HYPERLINK \l _Toc421993422 3.3.1软件的相关介绍 PAGEREF _Toc421993422 \h 10 HYPERLINK \l _Toc421993423 3.3.2四旋翼飞行器零件的建模 PAGEREF _Toc421993423 \h 10 HYPERLINK \l _Toc421993424 4 四旋翼飞行器导航系统的设计 PAGEREF _Toc421993424 \h 13 HYPERLINK \l _Toc421993425 4.1导航系统的选择 PAGEREF _Toc421993425 \h 13 HYPERLINK \l _Toc421993426 4.2捷联式惯导系统原理方案的设计 PAGEREF _Toc421993426 \h 14 HYPERLINK \l _Toc421993427 4.3四旋翼飞行器惯导系统的数学建模 PAGEREF _Toc421993427 \h 14 HYPERLINK \l _Toc421993428 4.3.1坐标系定义 PAGEREF _Toc421993428 \h 14 HYPERLINK \l _Toc421993429 4.3.2四旋翼飞行器的姿态表示 PAGEREF _Toc421993429 \h 15 HYPERLINK \l _Toc421993430 4.3.3四旋翼飞行器的加速度计解算模型 PAGEREF _Toc421993430 \h 16 HYPERLINK \l _Toc421993431 4.3.4四旋翼飞行器的陀螺仪解算模型 PAGEREF _Toc421993431 \h 18 HYPERLINK \l _Toc421993432 4.3.5系统误差模型 PAGEREF _Toc421993432 \h 21 HYPERLINK \l _Toc421993433 4.4误差模型的标定和处理 PAGEREF _Toc421993433 \h 23 HYPERLINK \l _Toc421993434 4.4.1陀螺仪误差的处理 PAGEREF _Toc421993434 \h 24 HYPERLINK \l _Toc4219