毕业设计（论文）-基于stm32的仿生机械手的计与实现.docxVIP

学年论文题目：基于stm32的仿生机械手的设计与实现学生姓名：学 号：专业班级：14级自动化1班指导教师：2016年8月5日目录第1章 引言…………………………………………………1第2章 STM32的基本理论知识…………………………3 2.1 STM32芯片的介绍………………………………..3 2.2 STM32的库函数…………………………………10第3章 设计的主体内容…………………………………12 3.1 大脑——STM32开发板…………………………12 3.2 思想——用库函数写程序……………………….12 3.3 实物的机械设计…………………………………273.4 实物的花样展示…………………………………27第4章 结果的分析与讨论………………………………28第5章 结论………………………………………………28参考文献 ………………………………………………….29PAGE \* MERGEFORMAT29第1章 引言世界首个走向市场的最先进的仿生手“i-LIMB”赢得英国科技创新头奖。仿生手手有5根可自由活动的手指，它击败了其他进入决赛的三项发明，荣获英国皇家工程学院2008年的麦克罗伯特(MacRobert)杰出科技创新奖。在此次评奖中，其它进入决赛的三项发明包括一套照看保存在零度以下的数百万份生物样品的机器人系统、一个可以探测早期疾病迹象的化学传感器和一种专为柴油汽车设计的压缩型过滤器。截至2007年7月，这项仿生手技术已用在200多人身上，包括在伊拉克战争中失去四肢的美国士兵和截肢者协会首席执行官雷·爱德华兹等。英国最早配备这种装置的爱德华兹1987年因患霍奇金病而导致手脚都截肢了，他在装上i-LIMB仿生手1个月后说它改变了他的生活。触摸仿生公司首席执行官斯图亚特·米德说：“i-LIMB仿生手是世界假肢市场中最引人注目的产品之一。这种仿生手有2个主要的独特特点。一是我们把发电机放进每个手指，让每个手指通过关节连接具有独立性；二是它的拇指能像我们的拇指一样弯曲90度。它是首个在形状和功能上模仿人手的仿生手。”触摸仿生公司小组的努力获得了英国科技界的认可，他们这次获得5英镑的奖金和一块金牌。公众可以在2008年9月前到伦敦科学博物馆观看i-LIMB仿生手。仿生手最早是为了帮助受镇静催眠药撒利多胺危害的儿童，作为一项研究项目的一部分，i-LIMB看起来和动起来就像真手一样。之后，世界第一家“仿生手”工厂――触摸仿生公司在英国苏格兰正式成立，并开始为客户量身定做这种假手。如今经过改进的仿生手采用了最前沿的电子和机械技术，并由高强度的塑料制成，此轻便手首次成了世界新一代假肢产品。第2章 STM32的基本理论知识2.1 STM32芯片的介绍STM32系列基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM Cortex-M3内核，按内核架构分为不同产品：其中STM32F1系列有：STM32F103“增强型”系列STM32F101“基本型”系列STM32F105、STM32F107“互联型”系列增强型系列时钟频率达到72MHz，是同类产品中性能最高的产品；基本型时钟频率为36MHz，以16位产品的价格得到比16位产品大幅提升的性能，是32位产品用户的最佳选择。两个系列都内置32K到128K的闪存，不同的是SRAM的最大容量和外设接口的组合。时钟频率72MHz时，从闪存执行代码，STM32功耗36mA，是32位市场上功耗最低的产品，相当于0.5mA/MHz。内核：ARM32位Cortex-M3 CPU，最高工作频率72MHz，1.25DMIPS/MHz。单周期乘法和硬件除法。存储器：片上集成32-512KB的Flash存储器。6-64KB的SRAM存储器。时钟、复位和电源管理：2.0-3.6V的电源供电和I/O接口的驱动电压。上电复位（POR）、掉电复位（PDR）和可编程的电压探测器（PVD）。4-16MHz的晶振。内嵌出厂前调校的8MHz RC振荡电路。内部40 kHz的RC振荡电路。用于CPU时钟的PLL。带校准用于RTC的32kHz的晶振。低功耗：3种低功耗模式：休眠，停止，待机模式。为RTC和备份寄存器供电的VBAT。调试模式：串行调试（SWD）和JTAG接口。DMA：12通道DMA控制器。支持的外设：定时器，ADC，DAC，SPI，IIC和UART。3个12位的us级的A/D转换器（16通道）：A/D测量范围：0-3.6V。双采样和保持能力。片上集成一个温度传感器。最多高达112个的快速I/O端口：根据型号的不同，有26，37，51，80，和112的I/O端口，所有的端口都可以映射到16个外部中断向量。除了模拟输入，所有的都可以接受5V以