本科生毕业设计（论文）：四自由度机器人设计及运动学动力学分析.docVIP

目录 摘 要 I Abstract 2 1绪论 5 1.1 引言 5 1.2机器人研究现状及发展趋势 6 1.3本课题的主要研究内容和工作安排 11 1.3.1课题研究的背景及意义 11 1.3.2课题研究的内容及安排 12 2四自由度串联机器人本体结构设计 13 2.1机器人的总体方案设计 14 2.1.1抓取机器人功能需求分析及其特点 14 2.1.2机器人驱动方案的确定 14 2.1.3机械传动方案的确定 15 2.1.3机器人基本技术参数设计 16 2.1.4机器人本体的总体结构 17 2.2机器人本体基本结构设计 18 2.2.1大臂和小臂机械结构设计 18 2.2.2腕部机械结构设计 20 2.2.3直线组件的设计选择 20 2.2.4支架结构设计 21 2.2.5步进电机与减速器的计算和选择 22 2.2.6机器人传动轴的校核 24 2.2.7机器人本体的三维模型 25 2.3本章小结 26 3四自由度抓取机器人运动学分析及仿真 27 3.1机器人运动学分析 27 3.1.1奇次坐标变换 27 3.1.2 Denavt-Hartenberg(D-H)表示法 28 3.1.3抓取机器人运动学模型的建立 30 3.2机器人运动学方程的建立 31 3.2.1抓取机器人的正运动学分析 31 3.2.2工业机器人工作空间分析 34 3.2.3机器人雅可比（Jacobian）关系