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第三章 机电一体化系统数学模型 本章的学习内容： 3.1 数学模型的基本概念 3.2 机械传动系统的数学模型 3.3 电气传动系统的数学模型 3.4 机电系统相似模型 3.5 机电一体化系统建模实例 3.1 数学模型的基本概念 一、常见时域函数的拉氏变换 3、正弦、余弦函数 二、拉氏变换的主要运算定理 三、数学模型 四、方框图及其运算 3.2 机械传动系统的数学模型 理论基础：达朗贝尔原理 3.3 电气传动系统的数学模型 理论基础：基尔霍夫的电压、电流定理。 电枢控制式直流电动机的数学模型 磁场控制式直流电动机的数学模型： 两相伺服电动机的数学模型： 3.4机电系统相似模型 一、机电系统的相似性 例如，下图所示的机械系统转换成电系统为 3.5 机电一体化系统建模实例 例如，对于如图所示的数控伺服系统 * * 1、单位阶跃函数 2、指数函数 4、幂函数 1、迭加定理 2、比例定理 3、微分定理 4、积分定理 5、位移定理 ——传递函数 例1：求解动力头的位移随切削力的变化关系。 例如：对于如图所示的车辆振动系统，求X1、X2随F变化的关系。 例如：对于如图所示的扭摆，求摆锤的扭转力矩与扭转角之间的关系。 例如：对于如图所示的RC无源电网络，其输入/输出关系可以表示为 电机部分： *