多机器人目标围捕试验一试验任务说明多机器人目标围捕1试验.DOC

多机器人目标围捕实验一．实验任务说明多机器人目标围捕1) 实验目的:学习机器人仿真技术；掌握多机器人协作算法。2) 实验要求：建立一个仿真环境，环境中还包括一个随机运动的目标和四个机器人，四个机器人要对运动目标进行围捕，如果运动目标被机器人围在中心，或者被围靠在墙角，则机器人成功围捕了目标。查阅相关机器人协作算法，实现一种以上算法并相互比较。要求给出源代码、试验结果并且进行演示。二．资料查询情况1) 多机器人阅读论文《多移动机器人围捕算法的研究》（杨俊卿），了解到多机器人的相关信息：近年来，在协作机器人学研究中，基于分布式人工智能中的多智能体概念研究多机器人协作问题正受到越来越多的注意。多智能体系统理论是一种抽象层次较高的普遍理论，它可追溯到上世纪70年代的分布式人工智能及以后的分布式问题求解，其概念、体系结构、协调与协作方式和策略等的研究已取得了大量成果，但大部分都是在抽象层次上。多智能体系统理论的核心是把整个系统分成若干智能、自治的子系统，它们在物理和地理上分散，可独立地执行任务，同时又可通过通信交换信息，相互协调，从而共同完成整体任务，这无疑对完成大规模和复杂的任务是富有吸引力的，因而很快在军事、通信及其他应用领域得到了广泛的重视。用多智能体系统理论研究多机器人协作，其要点就是把系统中的每一机器人都看作是独立的智能体，这样的多机器人系统称为多智能体机器人系统MARS(Mult