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第2章 过程特性及其数学模型 2.1 基本概念 研究对象的特性指用数学的方法来描述出对象输入量和输出量之间的关系。同时这种对象特性的数学描述称为对象的数学模型。 非参量模型指用曲线或数据表格等来表示数学模型。 参量模型指采用数学方程式来描述对象的数学模型。 机理建模指根据对象或生产过程的内部机理，列写出各种有关的平衡方程,而获取的对象或过程的数学模型。 系统辨识指应用对象的输入输出的实测数据来决定其模型的结构和参数。 第2章 过程特性及其数学模型 2.2 化工过程的特点及其描述方法 对象的数学模型可以分为静态数学模型和动态数学模型。 静态数学模型描述的是对象在稳定时（静态）的输入与输出关系； 动态数学模型描述的是在输入量改变以后输出量跟随变化的规律。 研究系统动态特性的核心是：寻找系统输入与输出之间的（函数）规律。 数学模型的表示方法： （1）非参量模型：用曲线、图表表示的系统输入与输出量之间的关系； （2）参量模型：用数学方程式表示的系统输入与输出量之间的关系。 实验研究 有些系统的输入与输出之间的关系是比较难以通过计算来获得的。需要在实际系统或实验系统中，通过一组输入来考察输出的跟随变化规律——反映输入与输出关系的经验曲线和经验函数关系。 理论研究 根据系统工艺实际过程的数质量关系，分析计算输入量与输出量之间的关系。 2.3 对象数学模型的建立 2.3.1 建立模型的目的 (1)控制系统的方案设计; (2)控制系统的调试和控制器参数的确定; (3)制定工业过程操作优化方案; (4)新型控制算法和方案的确定; (5)计算机仿真与过程培训系统; (6)设计工业过程的故障诊断. 2.3.2 机理建立模型 (1)一阶对象： 系统输入、输出关系（动态特性）可以用一阶微分方程来表示的控制对象。 (2)二阶对象： 系统动态特性可以用二阶微分方程来表示的控制对象. (3) 积分对象 系统动态特性可以用一阶积分方程来表示的控制对象。 一阶对象建立模型示例(其它示例略) 2.3.3 实验建立模型 对象实验的测取法有多种，按所加输入形式的不同一般分为: (1)阶跃反应曲线法 通过调节量的一个阶跃变化寻找对象的动态特性。 优点：简单易行。缺点：精度低。 (2)矩形脉冲波法 通过调节量的周期变化（矩形波），获取对象的动、静态特性。 优点：能反应条件波动时的结果。缺点：不能用于大滞后系统。 共同点:都是在对象上人为地外加干扰作用即测试信号. 2.4 描述对象特性的参数 放大倍数K 在系统稳定条件下，输入量与输出量之间的对应关系—系统的静态特性。 如：h=KQ+C 或 ?h=K ?Q K值越大，系统灵敏度越高。 在实际工艺系统中，通常采用比较K值的方法来选择主要控制参数。当然，由于工艺条件和生产成本的制约，实际上并不一定都选择K值最大的因素作为主控参数。 时间常数T 在一定的输入作用下，被调参数完成其变化所需时间的参数。也指当对象受到阶跃输入作用后，被调参数如果保持初始速度变化，达到新的稳定值所须的时间。 由于调节量越大，被调参数的变化越大。随着调节作用的进行，相对调节量变小，被调参数的变化减小。所以，在阶跃输入后，被调参数的实际变化速度是越来越小的。因此，被调参数变化到新的稳定值(与新输入量相对应的输出量)所需的时间实际上应该是无限长。 2.4 描述对象特性的参数 滞后时间? 当在输入参数变化后，有的输出参数不能立即发生变化，而需要等待一段时间才开始产生明显变化，这个时间间隔称为滞后时间。 滞后时间按其产生原因可以分为： (1)传递滞后：滞后期内无变化——新参数的作用结果还没有传递到输出点； (2)容积滞后：滞后期内逐步产生微弱变化——新参数的作用结果受到容积量的缓冲。 休 息 化工自动化及仪表 * 化工 由体积守恒可得： (Q1-Q2)dt=Adh 其中：Q2=h/Rs RS——出水阀阻力系数 由此可得： h+A Rs (dh/dt) =Q1 RS h Q1 Q2 1 2 化工 化工自动化及仪表