稳态误差总结分析与例解.docxVIP

稳态误差的总结分析和例解控制系统稳态误差是系统控制准确度的一种度量，通常称为稳态性能。只有当系统稳定时，研究稳态误差才有意义，对不能稳定的系统，根本不存在研究稳态误差的可能性。误差与稳态误差输入端的定义：对图一，比较输出得到：E(s)=R(s)-H(s)*Y(s)称E(s)为误差信号，简称误差图一输出端的定义：将图一转换为图二，便可定义输出端的稳态误差，并且与输入端的稳态误差有如下关系：E’(s)=E(s)/H(s)输入端定义法可测量实现，输出端定义法常无法测量，因此只有数学意义，以后在不做特别说明时，系统误差总是指输入端定义误差。图二 再有误差的时域表达式：也有：e(t)=L-1[E(S)]= L-1[其中?e(s)是误差传递函数，定义为：?e(s)=EsR(S)根据拉氏变换终值定理，由上式求出稳态误差：(Tjs+1)ess(?)=lims?系统类型一般的，定义一个分子为m阶次，分母为n阶次的开环传递函数为：G(S)H(S)=KK为开环增益，?表示系统类型数，?=0，表示0型系统；?=1表示Ⅰ型系统；当?大于等于2时，除了符合系统外，想使得系统稳定相当困难。四、阶跃输入下的ess(?)与静态位置误差系数Kpr(t)=R*1(t),则有：ess(?)=R用Kp表示静态位置误差系数：ess(?)=R1+其中： Kp=lim且有一般式子：Kp=K ,五、斜坡输入下