现代控制理论基础第三章习题答案.docVIP

第三部分 现代控制理论习题详解 第三章 线性控制系统的能控性和能观性PAGE PAGE 65第三章 线性控制系统的能控性和能观性3-3-1 判断下列系统的状态能控性。（1）（2）（3）（4）【解】：(1)，所以系统完全能控。(2)前三列已经可使，所以系统完全能控（后续列元素不必计算）。（3）A为约旦标准型，且第一个约旦块对应的B阵最后一行元素全为零，所以系统不完全能控。（4）A阵为约旦标准型的特殊结构特征，所以不能用常规标准型的判别方法判系统的能控性。同一特征值对应着多个约旦块，只要是单输入系统，一定是不完全能控的。可以求一下能控判别阵。，所以系统不完全能控。3-3-2 判断下列系统的输出能控性。(1) (2) 【解】：（1）已知，，前两列已经使，所以系统输出能控。（2）系统为能控标准型，所以状态完全能控。又因输出矩阵C满秩，且输出维数m小于状态维数n，所以状态能控则输出必然能控。判断下列系统的能观性。(1) ；(2) ；(3) ；（4）【解】：（1）已知前三行已使，所以系统完全能观（后续元素不必计算）。（2）所以系统完全能观。（3） 状态空间表达式为约旦标准型，且C阵对应于第一个约旦块的第一列元素为零，所以系统状态不完全能观。（4）状态空间表达式为约旦标准型的特殊结构形式，所以不能用常规方法判系统的能观性。同一特征值对应着多个约旦块，只要是单输出系统，一定是不完全能观的。也可求所以系统不完全能观。3-3-4 设系统状态方程为，若、是系统的能控状态，试证状态也是能控的（其中α、β为任意常数）。【解】： 设：因为，状态和能控，所以至少有。而由系统输出能控的判别阵得：，（C阵又满秩）。所以一定是能控的。3-3-5 设系统∑1和∑2的状态空间表达式为（1）试分析系统∑1和∑2的能控性和能观性，并写出传递函数；（2）试分析由∑1和∑2组成的串联系统的能控性和能观性，并写出传递函数；（3）试分析由∑1和∑2组成的并联系统的能控性和能观性，并写出传递函数。【解】： （1）两个子系统既能控又能观。（2）以系统1在前系统2在后构成串联系统为例（串联顺序变化状态空间表达式不同，又都是SISO系统，传递函数相同）： 系统有下关系成立：，，串联后的系统不能控但能观。传递函数为：（3）并联后的系统数学模型为： 系统有下关系成立：，并联后的状态空间表达式为：并联后系统既能控又能观。传递函数为：3-3-6 已知系统的传递函数为（1）试确定a的取值，使系统成为不能控或为不能观；（2）在上述a的取值下，求使系统为能控的状态空间表达式；（3）在上述a的取值下，求使系统为能观的状态空间表达式。【解】：系统的传递函数可以写成：(1) 当1，3，6时，系统传递函数出现零极点对消现象，则系统可能不能控，或不能观或即不能控又不能观。(2)在上述的取值下，求使系统为能控的状态空间表达式；能控标准型为：(3)在上述a的取值下，求使系统为能观的状态空间表达式。能观标准型为：3-3-7 已知系统的状态空间表达式为试问能否选择常数、b、c使系统具有能控性和能观性。【解】：在上述行列式中，无论、b、c 如何取值，都有两行元素线性相关，则，。 在上述行列式中，无论、b、c 如何取值，都有两列元素线性相关，则，。 所以，无论常数、b、c取何值，系统都不能控和不能观。3-3-8 系统的结构如题3-3-8图所示，图中、b、c、d均为实常数，试建立系统的状态空间表达式，并分别确定当系统状态能控和能观时、b、c、d应满足的条件。题3-3-8图【解】：系统状态空间表达式为：系统能控的条件为：。系统能观的条件为：。 3-3-9 设系统的系数矩阵为其中为实数。试问系统能观的充要条件是什么？要求用A、C中的参数具体表示。【解】：3-3-10 已知系统的状态空间表达式为欲使系统中有一个状态既能控又能观，另一个状态既不能控又不能观，试确定参数应满足的关系。【解】：A为友矩阵，且特征值互异，所以显然，当状态既能控又能观，而状态既不能控又不能观的条件是：当状态既能控又能观，而状态既不能控又不能观的条件是：3-3-11 设n阶系统的状态空间表达式为，试证：（1）若Cb=0，CAb=0，CA2b=0，……CAn-1b=0，则系统不能同时满足能控性和能观性条件。（2）如果满足Cb=0，CAb=0，CA2b=0，……CAn-2b=0，CAn-1b≠0则系统总是又能控又能观的。【解】：（1）以三阶系统为例：所以该系统不能同时满足能控性和能观性条件。（2）以三阶系统为例：所以该系统既能控又能观。3-3-12 已知系统的微分方程为，试写出对偶系统的状态空间表达式及其传递函数。【解】：因为又因为单输入/单输出系统传递函数矩阵为一个元素，所以二者传递函数是相同的。系统传递函数