STM32嵌入式PLC在FA506细纱机上设计与应用.docVIP

STM32嵌入式PLC在FA506细纱机上设计与应用 　　[摘 要] 针对FA506细纱机罗拉转速、满纱、落纱和始纺位置的控制问题，设计了基于STM32F103的嵌入式PLC系统，采用模型偏差补偿控制，实现对细纱机的自动控制。经测试，该系统比三菱PLC控制精度高，指令运算快，经济成本低，安全可靠性高，具有一定的实用价值。 　　[关键词] 嵌入式PLC； 模型偏差补偿； FA506细纱机 　　引言 　　纺织机械对纺织产品的质量和企业经济效益起着重要的作用。目前，国内大型企业通常使用德国、瑞士进口的先进自动化设备，而中小型纺织企业还使用着传统的电气控制设备进行生产。“十二五”纺织行业振兴计划中指出，要大力发展纺织机械智能化，研发拥有自主知识产权的纺织装备。本文以纺纱装备中常见的FA506细纱机为载体，设计了基于STM32F103VCT6的嵌入式PLC系统[1]，实现细纱机罗拉转速、满纱、落纱和始纺位置的控制[2][3]，对主轴电机转速进行模型偏差补偿控制[4]，具有运行速度快、控制精度高的特点。 　　1 细纱机控制原理分析 　　一般来说，细纱机控制主要包括速度控制和位置控制两方面内容，速度控制是指前罗拉、中罗拉和后罗拉转速的控制，位置控制是指满纱、落纱和始纺位置的控制。对速度控制而言，前罗拉速度是由主轴电机通过齿轮箱变速控制，中后罗拉速度是以前罗拉速度为基准，通过改变齿轮传动比来调节的；而位置控制是通过凸轮机构和行程开关来实现控制的。前罗拉速度与纱线产量成正比，根据纺纱支数不同，一般为180～220转/分，影响前罗拉速度的主要因素之一就是主轴电机的转速。因此，系统采用闭环控制的方式来提高主轴电机转速的稳定性，通过开发嵌入式PLC来实现满纱、落纱和始纺的动作控制，完成纺纱过程和达到纺纱质量要求。 　　2 模型偏差控制结构模型 　　模型偏差补偿控制通过设法分析未建模动态对跟踪状态误差的综合影响，然后用某种补偿的办法去设法消除误差，没有信号充分激励的要求，比较符合工程实际。为了获得对系统的鲁棒控制效果，采用了滑模变结构控制方案。 　　本系统采用模型偏差补偿控制方案为： 　　3 系统硬件设计 　　系统采用意法半导体的工业应用低功耗专业32位芯片STM32F103VCT6为控制核心，最高工作频率达72MHz，片上集成了256KB Flash 、64KB SRAM 、8个16位定时器、3个12位A/D和2个12位D/A，自带USART接口、CAN接口、USB接口，完全满足本系统的设计要求。外围电路包括电源电路模块、输入输出模块、专用复位模块、掉电检测模块、法拉电容供电模块、串口通信模块和CAN总线接口模块等。整个闭环系统具体结构框图如图1所示。 　　3.1 专用复位模块 　　专用复位模块选用低功耗芯片IMP811R完成。IMP811R是用于管理低电压和数字系统的专用芯片，当电源电压下降至设定电压阀值时就会产生复位信号，复位信号低电平有效，复位时间不少于140毫秒，专用复位模块电路如图2所示。 　　3.2 掉电检测模块 　　掉电检测模块用于系统工作电源是否工作正常，掉电检测模块电路如图3所示，PE1端子为STM32F103VCT6芯片引脚。电路工作原理：POWER_DT接高电平，使发光二极管发光，光敏三极管在发光二极管的作用下导通。若系统电源工作正常，PE1端子产生低电平；若发生掉电情况，PE1端子产生高电平，此时嵌入式PLC将进行掉电数据保存的工作。 　　3.3 电源模块 　　电源模块包括：24V滤波电路、24V转5V电路、5V电源隔离电路和5V转3.3V电路四个部分。24V滤波电路如图4所示，DC24V经过共模变压器T1、470uf和10nf的电容滤波，得到高精度的DC24V电源，其中，TVP二极管起浪涌高压保护的作用，1N5882二极管起防止电源反接烧坏芯片的作用，EARTH端子接嵌入式PLC外壳。 　　24V转5V电路采用开关型降压稳压器LM2576来完成，能驱动3A的负载，具有优异的线性和负载调整能力，与流行的三端稳压器相比，转换效率要高得多。5V电源隔离电路采用电源隔离芯片B0505来完成，可实现系统工作电源和输入电源的有效隔离，保护系统的安全。 　　5V转3.3V电路采用低压差线性稳压器LD1117芯片来完成，可得到精度在1%内的3.3V电压，确保了嵌入式PLC工作的稳定性。转换电路如图5所示，图中LD1117输入端并联了法拉电容CF，该电容具有超强的大电流放电能力，当系统掉电时，它通过放电提供几秒钟的工作电压，帮助系统将未保存数据写入FLASH内，确保数据不丢失。 　　此外，串口通信模块采用MAX232芯片完成，CAN总线接口模块采用TJA1050芯片完成，信号传输采用6N136高速光耦进行隔离，提高了整个嵌入式PLC系统的性