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Simulink仿真——车辆悬架部件建模仿真 基本步骤 启动 MATLAB 启动 Simulink 新建一个模型 保存模型 选择合适的模块 模块操作 信号线操作 仿真参数设置 开始仿真 半车模型悬架系统模型仿真 半车模型悬架系统模型 一、前悬架作用力和俯仰力矩数学模型 二、后悬架作用力和俯仰力矩数学模型 Simulink模型： Simulink模型： * * 1.设一微分方程为 。试用前向和后向欧拉法求其数值解，并画出曲线。 h=0.2s，仿真时间t=2s 引例 2.用中点公式及四阶RK公式求初值问题，并画出曲线，取h=0.2,仿真时间t =2s。 引例 3.写出用四阶RK公式求初值问题的计算公式，取h=0.2。仿真时间t=2s。 引例 1.初始条件 每一个一阶微分方程和差分方程都有与之对应的初始条件； 所有初始条件必须在仿真开始前设定。 初始条件、驱动信号和终止条件 2.驱动信号 驱动仿真系统运行的输入信号； 信号的选择依赖于仿真项目的目标。 例如，油门开度、方向盘、刹车输入、阵风和跑道等环境参数等。 3.终止条件 设定的仿真时间到； 用户的“终止仿真”操作； 设定的仿真目标达到。 v ——前悬架作用在车体上的力； ——前悬架刚度和减振器阻尼系数； ——前悬架到质心的距离； ——俯仰振动角位移和角速度； ——垂直振动位移和速度(以静平衡位置作为坐标原点)。 2.前悬架相对于质心的俯仰力矩 1.前悬架作用在车体上的力 ——后悬架作用在车体上的力； ——后悬架刚度和减振器阻尼系数； ——后悬架到质心的距离。 2.后悬架相对于质心的俯仰力矩 1.后悬架作用在车体上的力 1、力平衡方程： 2、力矩平衡方程： 三、平衡方程 ——汽车的车身质量（也叫悬挂质量）； ——重力加速度。 ——悬挂质量绕通过质心的横轴的转动惯量； ——由车辆加速引起的惯性力产生的作用转矩。 四、已知条件 1.模型参数 四、已知条件 2.初始条件 3.外部条件 四、仿真的物理量 前/后悬架作用在车体上的力； 俯仰振动角位移和角速度； 车辆垂直振动位移和速度； …… 半车模型悬架系统建模仿真 五、仿真模型 五、仿真模型 六、仿真信号输出 C of G：Center of Gravity，重心 Kf，Kr：前后悬架弹性系数 Cf，Cr：前后悬架阻尼系数 Lf，Lr:：重心至前后悬架的水平距离 theta：车体俯仰角度 dottheta：车体俯仰角速度 z：车体垂直跳动位移 dotz：车体垂直跳动线速度 Ff：前悬架对车体向上的作用力 Mf：前悬架对车体顺时针方向的作用扭矩 Kf，Kr：前后悬架弹性系数 Cf，Cr：前后悬架阻尼系数 Lf，Lr:：重心至前后悬架的水平距离 theta：车体俯仰角度 dottheta：车体俯仰角速度 z：车体垂直跳动位移 dotz：车体垂直跳动线速度 Mb：整车质量 g：重力加速度 Iyy：车体对重心的转动惯量 My：由于车辆加减速引起的扭矩，逆时针为正方向 Ff：前悬架对车体向上的作用力 Mf：前悬架对车体顺时针方向的作用扭矩 Kf，Kr：前后悬架弹性系数 Cf，Cr：前后悬架阻尼系数 Lf，Lr:：重心至前后悬架的水平距离 theta：车体俯仰角度 dottheta：车体俯仰角速度 z：车体垂直跳动位移 dotz：车体垂直跳动线速度 Mb：整车质量 g：重力加速度 Iyy：车体对重心的转动惯量 My：由于车辆加减速引起的扭矩，逆时针为正方向 从上到下6条曲线依次是： h：路面高度变化量 My：由于加减速而引起的相对于CG（重心）的俯仰扭矩 Ff：前悬架对车体的支撑力 Fr：后悬架对车体的支撑力 dotz：CG（重心）的垂直速度 dottheta：相对CG（重心）的俯仰角速度