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一种基于CANopen可远程更新数据采集系统设计 　　【摘要】 本文介绍了一种基于CANopen协议的压力数据采集设计方案，通过使用现有的CiA DS301，CiA DS401协议完成设计，提高设备的兼容性，通过使用IAP功能完成基于CAN的在线更新程序的功能，方便设备的在线升级。 　　【关键词】 CANopen DS401 IAP 　　随着CAN总线技术的发展和各种功能需求不断提出，一种具有标准协议的设备的出现已经成为一种必然的趋势，本文以CANopen协议为基础，提出了一种基于CiA标准协议的设计方案，并实现基于CAN总线的IAP在线更新，为系统的在线更新提供了便利，本文将以压力数据采集系统设计进一步阐明设计方案。 　　一、系统整体构架 　　整个采集系统的设计可以分为3个部分，由底层硬件设计，操作系统以及协议栈移植3个部分，硬件设计主要完成对现场压力传感器采集的4-20mA的数据处理工作，芯片主要使用NXP的LPC2378处理器，数据通道直接使用具有4路差分输入的多块AD芯片完成，避免了使用电子开关切换带来的延时等一系列问题。操作系统移植主要使用常用的uc-os ii完成任务调度，满足实时性需求，协议栈使用CANfestival[1]移植。操作系统移植以及协议栈的移植技术相对成熟，对对象字典设计以及IAP在线更新功能做出阐述。 　　二、具体设计 　　2.1对象字典设计 　　本设计使用12路电流输入采集通道，满足CiA DS301[2]预定义连接集的设定，故可根据CiA DS301 的设定分别定义TPDO2-TPDO4的参数设置，具体定义如下表2-1： 　　表2-1 通讯参数设置 　　Tab2-1 Communication parameter configuration 　　1801h TPDO2 1802h TPDO3 1803h TPDO4 　　子索引数 00h 0x5 00h 0x5 00h 0x5 　　COB-ID 01h 0x280 01h 0x380 01h 0x480 　　传输类型 02h 0xff 02h 0xff 02h 0xff 　　禁止时间 03h 0 03h 0 03h 0 　　保留 04h 0 04h 0 04h 0 　　事件时间 05h 0 05h 0 05h 0 　　对于映射参数的设置见表2-2，根据CiA DS401[3]标准I/O设备的表述，16位模拟信号的8路输入可分别对应于TPDO2-TPDO4。 　　表2-2 映射参数设置 　　Tab2-2 Mapping parameter configuration 　　1A01h TPDO2 1A02h TPDO3 1A03h TPDO4 　　映射数量 00h 0x4 00h 0x4 00h 0x4 　　通道1/5/9 01h 0 01h 0 01h 0 　　通道2/6/10 02h 0 02h 0 02h 0x20000A10L 　　通道3/7/11 03h 0 03h 0 03h 0x20000B10L 　　通道4/8/12 04h 0 04h 0 04h 0x20000C10L 　　对于输入信号的其他设置如信号高低值的限制、各通道信号的零点量程的设定等，可根据CiA DS401中模拟信号输入模型进行设置，具体设置如下表2-3： 　　表2-3 其他设置 　　Tab2-3 Other configuration 　　索引值 说明 　　0x6423 模拟输入全局中断使能 　　0x6424 最高点设置 可以对各通道分别进行设置 　　0x6425 最低点设置 可以对各通道分别进行设置 　　… … … 　　0x6431 零点值 可以对各通道分别进行设置 　　0x6432 量程值 可以对各通道分别进行设置 　　对于上述表格中的参数，使用高低设置除屏蔽干扰，零点量程可对各输入通道进行整定，在实际应用过程中可以根据实际需求进行针对性的设置，如不需要，则保持默认设置即可。对于SDO设置以及心跳报文等的设置按照CiA DS301标准中的规定进行设置即可。 　　2.1 IAP在线更新 　　IAP在线更新能够使得在线的CAN节点实现远程更新[4]，从而避免了现场程序更新的繁琐过程。在线更新实际上就是用户程序通过CAN接收新代码，并调用IAP接口函数对片内Flash指定扇区进行烧写。实现IAP的前提是要建立一个Bootloader。 　　为实现IAP功能，需要将FLASH分成2个部分，即Bootloader代码区以及用户代码区。 　　Bootloader的代码属于出厂代码，一般不允许改动